آزمایشگاه
تعامل انسان و ربات

دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران

از ایده تا حرکت؛ پژوهش، طراحی و ساخت سامانه‌های رباتیکی در پیوند با کنترل و هوش مصنوعی.

کاوش پروژه‌های آزمایشگاه آشنایی با آزمایشگاه
رباتیک کنترل هوشمند هوش مصنوعی
ربات دلتای 3 درجه آزادی صنعتی
ربات دلتای 3 درجه آزادی صنعتی 01 / 07
آزمایشگاه تعامل انسان و ربات IDEAS INTO MOTION
آشنایی با آزمایشگاه

حوزه‌های تخصصی آزمایشگاه تعامل انسان و ربات

توسعه ربات با روش‌های کنترلی و هوش مصنوعی؛
توسعه و ساخت ربات برای انواع مصارف صنعتی

01

رباتیک

طراحی و ساخت ربات‌های سری، موازی و کابلی؛ با کاربردهای صنعتی.

کاوش پروژه‌های آزمایشگاه
02

کنترل

شناسایی و کنترل سامانه‌های رباتیکی با روش‌های هوشمند و رویکردهای داده‌محور.

آشنایی با کنترل هوشمند
03

هوش مصنوعی

توسعهٔ الگوریتم‌های هوشمند، یادگیری عمیق و یادگیری تقویتی برای مسائل دنیای واقعی.

مشاهدهٔ پروژه‌های آزمایشگاه
پیوندهای دانشگاهی UNIVERSITY CONNECTIONS
دانشگاه تهران ورود به وب‌سایت رسمی دانشکدگان فنی ورود به وب‌سایت رسمی

اعضای آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران

ربات‌های آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران

بازوی رباتیکی توانبخشی

حسگرهای صلب

حسگرهای منعطف

دست رباتیکی

ربات NAO

ربات Sanbot

ربات تریپترون

ربات چشم چابک درجه ۲

ربات چشم چابک درجه ۳

ربات دلتای ۳ درجه آزادی

ربات دلتای ۳ درجه آزادی افزونه

ربات دلتای ۴ درجه آزادی

ربات کابلی ۳ درجه آزادی

کفش هوشمند

هگزاپاد (گاف - استوارت)

این بازوی رباتیک جهت توانبخشی افرادی که به دلیل ضعف ماهیچه ای قادر به حرکت دست خود یا با جابجایی اشیا نمی باشند، طراحی شده است. این بازوی رباتیک برای کمک در فعالیت های روزمره مانند غذا خوردن به افراد کم توان و نیز در تمرین های فیزیوتراپی برای افرادی که قدرت بازوی آن ها تحلیل رفته است، مورد استفاده قرار می گیرد. قابلیت تنظیم دستی که در نمونه سه درجه آزادی دستگاه اضافه شده است، این امکان را به اشخاص و درمانگران می دهد تا در طول دوره درمان به مرور سهم دستگاه از نیروی وارده برای حرکت دست را کاهش داده تا به مرور شخص بتواند دست خود را به تنهایی بدون کمک دستگاه حرکت دهد. روش کار این باز بر اساس تعادل استاتیکی ربات ها می باشد. این بازوی رباتیکی به کمک یک حسگر نیرو منعطف ساخته شده در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات می تواند وزن حمل شده توسط توسط کاریر را محاسبه کند و به کمک ضدوزنه متحرک آن حالت ایستایی برای دست کاربر ایجاد نماید. نمونه های 1 و 2 درجه آزادی از این بازوی رباتیکی نیز ساخته شده است.

 

دیدن همه دوره ها
اندازه گیری و کنترل نیرو نقش اساسی را برای دستیابی به یک کنترل تعاملی هوشمند و ایمن بازی می کند. در نتیجه می توان برای ایجاد یک کنترل تعاملی ایمن بین ربات و محیط (دست انسان) از حسگرهای نیروی چند محوره استفاده کرد. توسط این روش می توان کنترل پیچیده تر را برای سیستم رباتیکی طراحی و پیاده سازی کرد. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات سه نسل از حسگر های نیروی صلب چند محوره طراحی و ساخته شده است. نسل اول حسگر نیروی چند محوره، با استفاده از لودسل میزان نیروی وارد به محور های مختلف را اندازه گیری می کند. این حسگر دارای دقت 0.1 نیوتن در محور های x و y و دقت 0.2 نیوتن در محور z می باشد که با دارا بودن بازه ی 5 نیوتنی اندازه گیری برای کاربرد های تعاملی مناسب می باشد. نسل دوم و سوم حسگر نیروی چند محوره، با استفاده از خواص مغناطیسی برای دستیابی به دقت و حساسیت بالاتر و هزینه ی کمتر ساخته شد. این دو نسل که کارکرد آن مبتنی بر اثر هال می باشد، توانایی اندازه گیری نیرو در سه محور به صورت وابسته در نسل دوم و به صورت مستقل در نسل سوم را دارا بوده و نسل سوم حسگر نیرو دارای تفکیک پذیری 0.002 و 0.001 نیوتن در محور x، y و دقت 0.2 نیوتن در محور z می باشد..

دیدن همه دوره ها
حسگر منعطف ساخته شده در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات هگزاتکتایل نام دارد که شامل شش عدد آرایه لمسی نرم از نوع بارمتری است که توسط لایه‌ای از سیلیکون به شکل هرم ناقص پوشانده شده‌اند. هگزاتکتایل شامل شش عدد واحد لمسی نرم و بسیار دقیق و حساس است که در شش وجه یک مکعب قرار داده شده‌اند و به این ترتیب امکان سنجش نیرو در سه محور x، y و z مهیا شده است. از جمله مزایای این حسگر می‌توان به حساسیت بالا، خطی بودن، قیمت کم و نویز کم اشاره کرد. دقت این حسگر 0.01 نیوتن و رنج آن حدود 4 نیوتن بوده که در کنار شکل ظاهری‌ای که دارد برای قرار دادن روی مجری نهایی ربات با هدف تعامل انسان و ربات مناسب است. در حال حاضر حسگرهای منعطف متعددی در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات ساخته شده است که کاربردهایی نظیر استفاده در کفی کفش جهت اندازه گیری نیروی کف پا را دارد.

 

دیدن همه دوره ها
در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات انگشت و دست های رباتيک با عملگر کمتر گوناگونی طراحی و ساخته شده است. دست های رباتيک با عملگر کامل (هر مفصل انگشت دارای يک عملگر) موجب افزايش حجم دست، ساختار پيچيده انتقال قدرت و پيچيدگی سيستم کنترل می شود که موجبات افزايش هزينه را فراهم می کنند. به منظور غلبه بر پيچيدگی دست های مکانيکی مدرن، تاکيد ويژه ای بر کاهش تعداد درجات آزادی و در نتيجه کاهش تعداد عملگرها شده است. در مدل ساخته شده از دست رباتیکی با عملگر کمتر در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات بمدل کروی برای شست ارائه شده است  که در آن با  اعمال يک عملگر برای آن دريچه ای جديد به آنتوروپومورفيسمی انگشتان و دست معرفی شده است. ايده کم عملگری در شست به صورت 3درجه آزادی که 2درجه آن مفصل چرخشی و يک درجه آن کروي است که تنها با يک عملگر هدايت می شود  نمایان است. سيستم هدايت آن به وسيله عناصر منفعل و مکانيزم مفصل يونيورسال ارائه شه است. در واقع اين ايده با توجه به خاصيت مکانيزم در انتقال نيروی زياد و اصطکاک کم و همچنين مطابقت با حرکت کلی شست انسان ارائه شده است. با استفاده از پرينتر سه بعدی اين دست به طور کامل ساخته شده و آزمايش ها از عملکرد خوب آن در گرفتن اجسام با هندسه های متفاوت حکايت دارد. همچنين در اين ساختار ابداعی با حفظ قدرت نيروی انتقالی انگشت تعداد عملگر می تواند به يک عملگر کاهش يابد که مزيتی بزرگ برای اين سيستم است. همچنين با اعمال سنسور های فشار دياگرامی امپدانس کنترل می توان آن را برای استفاده و تست قدرت در کاربرد های گوناگون به کاربرد. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات علاوه بر طراحی ساخت دست های رباتیکی مطالعات در خصوص نحوه برداشت اجسام نیز انجام می شود که بر پایه الگوریتم های یادگیری عمیق می باشد.

 

دیدن همه دوره ها
ربات‌های انسان‌نما شاخه‌ای از ربات‌های پایه متحرک می‌باشند که به دلیل تشابه به انسان، محبوبیت بیشتری را نسبت به سایر ربات‌ها از آن خود نموده‌اند. هر روزه مهندسان در تلاشند تا این ربات‌ها چه از لحاظ ظاهر و چه از جنبه‌ی قابلیت‌های رفتاری تشابه بیشتری به انسان داشته باشند. امروزه ربات‌های انسان‌نمای پیشرفته‌، بسیاری از کارهای انسان همانند راه رفتن، دویدن، حفظ تعادل در برابر اغتشاشات خارجی، جابجایی اشیاء و غیره را می‌توانند انجام دهند. همچنین این ربات‌ها می‌توانند به واسطه‌ی دستاوردهای هوش مصنوعی از قبیل پردازش تصویر، پردازش الگو، تشخیص صوت، قابلیت صحبت کردن و سایر مهارت‌های ارتباطی، تعامل خوبی را با محیط پیرامون و انسان‌ها برقرار کنند. ربات NAO ساخته شده توسط شرکت Aldebraran (در حال حاضر متعلق به SoftBanks) یکی از ریات های انسان نمای معروف به منظور انجام فعالیت های پژوهشی و همچنین مسابفات رباتیکی می باشد. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات پروژه هایی متعددی بر روی ربات انسان نما NAO پیاده سازی شده است از جمله تقلید حرکت دست انسان، حفظ پایداری در مقابل اغتشاشات و

 

دیدن همه دوره ها
بسیاری از ربات‌ها از جمله ربات‌های صنعتی به منظور انجام فعالیت‌های فیزیکی به جای انسان‌ها ساخته و مورد استفاده قرار می‌گیرند. در کنار آن‌ها دسته‌ی دیگری وجود داشته که به منظور رفع نیازهای عاطفی انسان و برقراری روابط اجتماعی با افراد طراحی شده‌‍اند. این دسته از ربات‌ها، ربات‌های اجتماعی نامگذاری شده‌اند. ربات Sanbot ساخته شده توسط شرکت Qihan Technology Co. Ltd نیز در دسته‌ی ربات‌های اجتماعی قرار می‌گیرد. این ربات حسگر ها و اداوات متعددی دارد که این امکان را فراهم می سازد تا از آن به عنوان یک ربات کارآمد برای مصارف اجتماعی استفاده کرد.  در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات پروژه های متعددی بر روی ربات Sanbot در حال انجام می باشد که می توان به مسیربابی هوشمند ربات برای رستوارن  بر پایه یادگیری عمیق، موقعیت یابی و ایجاد نفشه محیط توسط ربات اشاره نمود.

 

دیدن همه دوره ها
ربات تریپترون یکی از ربات‌های موازی است که زیرمجموعه‌ای از خانواده‌ی مالتیپترون‌ها به حساب می‌آید که برای اولین بار در دانشگاه Laval کانادا توسط Prof. Clement Gosselin ساخته شده است. این خانواده شامل دو عضو تریپترون و کوادراپترون است. ربات تریپترون دارای سه درجه آزادی انتقالی و ربات کوادراپترون علاوه بر این سه درجه دارای یک درجه آزادی چرخشی نیز می‌باشد. این ربات جزء پرکاربردترین ربات‌های موازی است که حل سینماتیک بسیار ساده‌ای داشته، فاقد نقاط تکین بوده و در صنایع برای کاربردهایی همچون چاپ سه‌بعدی مورد استفاده قرار می‌گیرد. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دو نمونه از این گونه ربات طراحی و ساخته شده است که نمونه ایی که در حال حاضر موجود می باشد نمونه صنعتی آن می باشد.  در طی سال های اخیر پروژهای متعددی کنترلی بر روی این ربات پیاده سازی شده است. همچنین حسگرهای نیروی ساخته شده در آزمایشگاه بر روی مجری نهایی ربات نصب شده  و برای مصارف تعامل انسان و ربات استفاده شده است.

   

دیدن همه دوره ها
ربات چشم چابک یک ربات موازی کروی است که در دو نوع دو درجه و سه درجه آزادی  برای اولین بار در دانشگاه Laval کانادا توسط Prof. Clement Gosselin طراحی و ساخته شده است.  این نوع از ربات‌ها در مواردی که تنها به درجات آزادی دورانی نیاز است، مانند دستگاه تنظیم جهت‌گیری سریع و پایدارکننده دوربین، تجهیزات پزشکی، ماشین‌های ابزار و سیستم‌های هدایت آنتن و صفحات خورشیدی کاربرد دارند. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات نمونه های متعددی از این گونه ربات ها طراحی و ساخته شده است. از مهمترین پروژه هایی که بر روی این ربات پیاده سازی شده است استفاده از این ربات به عنوان پایدارساز دوربین بوده است. همچنین عملیات های تعقیب اجسام نیز توسط این ربات انجام شده است.

 

دیدن همه دوره ها
در سالهای اخیر ربات‌های موازی با درجات آزادی محدود (درجه آزادی کمتر از 6) به دلیل ساختار مکانیکی ساده‌تر، هزینه ساخت کمتر و الگوریتم کنترلی ساده‌تر، مورد توجه بسیاری قرار گرفته‌اند. یکی از انواع این ربات ها، رباتهای موازی کروی هستند که بیش از 20 سال است که توسط دانشمندان حوزه رباتیک مورد مورد مطالعه قرار گرفته‌اند. ربات چشم چابک (Agile Eye) توسط  Prof. Clement Gosselin در دانشگاه لاوال برای اولین بار طراحی و ساخته شد.  علت اصلی توجه به این دسته از ربات های موازی، کاربردهای فراوانی می‌باشد که در آنها نیاز به دوران یک جسم حول نقطه‌ای ثابت است. این ربات ها در مواردی که تنها به درجات آزادی دورانی نیاز است، مانند دستگاه تنظیم جهتگیری سریع و پایدارکننده دوربین، تجهیزات پزشکی، ماشین‌های ابزار و سیستم‌های هدایت آنتن و صفحات خورشیدی کاربرد دارند. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات یک نمونه از ربات چشم چابک سه درجه آزادی طراحی و ساخته شده است که به وسیله آن الگوریتم های کنترلی متعددی پیاده سازی و بررسی شده اند. یکی از کاربردی های این ربات استفاده از آن برای پایدار سازی دوربین در مقابل اغتشاشات وارد بر آن می باشد.

 

دیدن همه دوره ها
ربات دلتا از دسته ربات های موازی می باشد  که در انواع سه، چهار و شش درجه آزادی ساخته می‌شود. از مزیت‌های این ربات می‌توان به سختی بالای مکانیزم و سرعت و دقت زیاد آن در عملیات موقعیت‌یابی اشاره نمود. از کاربردهای این ربات نیز می‌توان به عملیات گذاشت و برداشت در خطوط تولید و بسته‌بندی مواد غذایی و دارویی اشاره نمود. ربات دلتا از دسته ربات های موازی است که بیشتر کاربرد صنعتی را پیدا کرده است و در اکثر کارخانه موادغذایی و بهداشتی برای جابجایی و بسته بندی محصولات استفاده می شود.  ربات دلتای سه درجه آزادی آزمایشگاه تعامل انسان و ربات که با رویکردی صنعتی طراحی و ساخته شده است برای مصارف برداشت و گذاشت (pick-and-place)   برای محصولات عذایی و بهداشتی در نظر گرفته شده است. همچنین در یکی از پروژه های آزمایشگاه تعامل انسان و ربات از ربات دلتای ساخته شده  برای جداسازی پسماند ها استفاده می شود. همچنین موضوعات تحقیفاتی متعددی در خصوص ربات های دلتای 3 و 4 درجه آزادی در آزمایشگاه انجام شده است که از جمله آنها می توان به سنتر ابعادی این ربات ها و تحلیل دقت و سختی آنها اشاره کرد.

  

دیدن همه دوره ها
ربات دلتای سه درجه آزادی با افزونگی خطی با توجه به شعار اتوماسیون صنعتی که ذخیره‌سازی زمان و انرژی است مطرح گردید. این ربات با این هدف طراحی شده است که با کمک تلفیق روش‌های جدید کنترل و هوش مصنوعی و کمک گرفتن از روش‌های ترکیب اطلاعات سنسوری و تصاویر بتواند این شعار را محقق سازد و از طرف دیگر به این سوال پاسخ دهد که آیا یک ربات دلتای سه درجه آزادی با افزونگی خطی می‌تواند جایگزین چندین ربات دلتای معمولی در صنایع باشد یا خیر. این ربات در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات  به صورت یک نمونه اولیه ساخته شده است که بتوان عملکرد یک ربات متحرک را در مقابل چند ربات دلتای ثابت مقایسه کرد. همچنین یک تسمه نقاله در زیر این ربات برای عملیات های برداشت-گذاشت قرار داده شده است که با کمک روش های پردازش تصویر و هوش مصنوعی اجسام و یا محصولات با مشخصات تعیین شده توسط یک مکنده نصب شده روی مجری نهایی ربات برداشته شوند.

  

دیدن همه دوره ها
ربات دلتا که بیشترین مورد استفاده‌ی آن خطوط تولید و بسته‌بندی کالاهایی است که در آن می‌بایست از دخالت دست انسان خودداری شود، در دو نوع سه و چهار درجه آزادی ساخته می‌شود. در برخی کاربردها جهت قرارگیری محصول در بسته‌بندی نهایی اهمیت داشته و رباتی که عملیات قراردهی آن محصول را انجام می‌دهد، وظیفه دارد که پس از برداشتن محصول و پیش از قرار دادن آن در بسته‌بندی جهت‌گیری آن را اصلاح نماید. در چنین کاربردی از ربات چهار درجه آزادی دلتا که علاوه بر سه درجه آزادی خطی یک درجه آزادی دورانی نیز دارد، استفاده می‌شود. آزمایشگاه تعامل انسان ربات یک ربات دلتای 4 درجه آزادی طراحی و ساخته شده است که برای مصارف (pick-and-place) محصولات غذایی و بهداشتی می تواند مورد استفاده قرار گیرد. همچنین پروژه های متعدد کنترلی و پردازش تصویر بر روی این ربات پیاده سازی شده است.

 

دیدن همه دوره ها
ربات کابلی، رباتی موازی است که در آن برای کنترل موقعیت و جهت‌گیری به جای لینک‌های صلب از کابل‌ استفاده می‌شود. در این نوع از ربات‌ها، کابل‌ها تنها می‌توانند مجری نهایی را بکشند و نیروی درون کابل همیشه مثبت ‌خواهد بود. همین امر باعث می شود که تحیلیل های سینماتیکی-استاتیکی و دینامیکی آن با چالش های متغددی همراه شود و موضوع تحقیقاتی بسیاری از پژوهشگران باشد. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات نیز موضوعات پژوهشی کاربردی متنوعی در این خصوص انجام شده است. همچنیی در مقایسه با ربات‌های موازی با لینک‌های صلب، ربات کابلی فضای کاری بزرگ‌تر در کنار سهولت مونتاژ را فراهم می‌کند که برای ضبط فیلم یا تصویر در محیط‌های وسیع مثل ورزشگاه‌های فوتبال بسیار مناسب است. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات چند نمونه ربات کابلی طراحی و ساخته شده است که آخرین نمونه ساخته شده با معیارهای صنعتی ساخته شده است. پروژه های در حال انجام بر روی این ربات بر پایه کنترل ربات، پردازش تصویر و مباحث هوش مصنوعی برای تحلیل آماری و محتوایی بازی فوتبال می باشد که به همین منظور یک زمین فوتبال مقیاس شده در آزمایشگاه تهیه شده است.

 

دیدن همه دوره ها
در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات یک کفی کفش منعطف و پوشیدنی ساخته شده است که وضعیت توزیع فشار کف پا حین حرکت را به وسیله آن می توان بدست آورد. آین حسگر نقش مهمی در درمان ناهنجاری ها، توان بخشی، ورزش و حتی سیستم های رباتیکی دارد. در این کفی کفش از حسگر های نرم نیروی بارومتر الکترونیکی استفاده شده شده که با افزودن یک لایه ی سیلیکونی روی آن امکان سنجش دقیق توزیع فشار کف پا در شرایط مختلف حرکتی فراهم می آید. برای راحتی در استفاده ی روزمره و عدم تداخل در رفتار عادی فرد، از فناوری نوین مدار چاپی منعطف استفاده شده و نیز قالبی پلاستیکی متناسب با این مدار به فرم کف پا تهیه شده است تا پوشش سیلیکونی شکل آن را بگیرد. همچنین اصول طراحی الکترونیکی هر دو بخش کفی منعطف و نیز بخش جمع آوری و ارسال داده از طریق ارتباط بلوتوث بیان شده است. این سیستم قابلیت نمونه برداری و ارسال داده با نرخ ۱۰۰نمونه در هر ثانیه را داشته و می تواند با هر بار شارژ ۱۲ساعت کار کرده و اطلاعات را برای گوشی هوشمند ارسال نماید.

دیدن همه دوره ها
این ربات یکی از شناخته‌شده‌ترین ربات‌های موازی است که توسط تعدادی عملگر نیوماتیکی، هیدرولیکی و یا حتی الکتریکی که مجری نهایی را به پایه ربات متصل می‌کنند، هدایت می‌شود. این مکانیزم به دلیل دارابودن شش جک به نام هگزاپاد یا شش‌پا نیز معروف است. معروف‌ترین کاربرد آن، استفاده از آن به عنوان شبیه‌ساز رانندگی و یا پرواز است که در شهربازی‌ها و به‌صورت حرفه‌ای‌تر در مراکز آموزش پرواز می‌توان آن‌ها را مشاهده کرد. در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات یک نمونه ربات گاف-استوارت با عملگرهای نیوماتیکی ساخته شده است که پروژه های متعدد کنترلی بر روی آن انجام شده است. از آنجا که این ربات دارای عملگرهای نیوماتیکی می باشد به ادوات متعددی همچون فشار سنج، شیرهای نیوماتیکی و پتانسیومترهای خطی مجهز می باشد.

 

دیدن همه دوره ها

درباره آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران

آزمایشگاه تعامل انسان و ربات در سال 1391 و به همت دکتر مهدی طالع ماسوله دانشیار دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران و با همکاری آقای دکتر احمد کلهر دانشیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران تاسیس گردید. آزمایشگاه تعامل انسان و ربات با هدف همگرایی مباحث مختلف رباتیکی و هوش مصنوعی با درنظر گرفتن کاربردهای صنعتی احداث گردید. به منظور نیل به این هدف مباحث مختلف رباتیکی طی چند سال اخیر در محوریت های تحقیقاتی آن قرار گرفته است و پروژ های متعددی برای پیشبرد اهداف مشخص شده تعریف شده اند. هر چند در بدو شروع به کار آزمایشگاه اغلب پروژه ها با هدف پژوهشی بوده ولی در حال حاضر عمده پروژهای در حال انجام در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات کاربرد صنعتی و تجاری دارند. به همین منظور از اهداف اصلی آزمایشگاه تعامل انسان و ربات پیوند بین دانش فنی-علمی و خواستگاه و کاربردی ها صنعتی در حوزه رباتیک و هوش مصنوعی می باشد. در همین راستا می توان به پروژ های مختلقی همچون ساخت و کنترل ربات های موازی دلتا، کفش هوشمند و دستگاه شست شوی دست اشاره کرد. دانشجویان متعددی در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات در مقاطع مختلف در راستای پایان نامه های خود فعالیت داشته اند که اغلب آنها برای ادامه تحصیل در دانشگاه معتبر خارجی و داخلی فعالیت می نمایند.

.tlr-showcase .tlr-heading { font-weight: 400; }

ربات‌های آزمایشگاه

پلتفرم‌های رباتیکی برای پژوهش، آموزش و کاربردهای صنعتی

ربات دلتا ربات‌های موازی

ربات دلتا

مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای پژوهش و کاربردهای صنعتی.
Tripteron ربات‌های موازی

Tripteron

مکانیزم سه درجه آزادی انتقالی برای کنترل و تعامل انسان و ربات.
Agile Eye ربات‌های موازی

Agile Eye

مکانیزم کروی سه درجه آزادی برای جهت‌دهی و پایدارسازی دوربین.
Gough–Stewart پلتفرم حرکتی

Gough–Stewart

پلتفرم شش درجه آزادی برای شبیه‌سازی حرکت و پژوهش‌های کنترلی.
ربات کابلی ربات‌های کابلی

ربات کابلی

ربات کابلی فضایی برای تعقیب اجسام و پژوهش‌های بینایی ماشین.

پروژه‌های آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران

طراحی و ساخت بازوی توان‌بخشی

اطلاعات بیشتر

توسعه الگوریتم تشخیص هویت از روی ابعاد بدنی

اطلاعات بیشتر
...

بازشناسی چهره انسان بر مبنای شاخص‌های هندسی مبتنی بر شبکه‌های عصبی عمیق

اطلاعات بیشتر
...

توسعه الگوریتم تشخیص شستشوی صحیح دست

اطلاعات بیشتر

تشخیص هویت مبتنی بر صدای انسان با استفاده از شبکه‌های عصبی عمیق و براساس شاخص‌های هندسی

اطلاعات بیشتر

جهت‌یابی خودکار ربات‌های پرنده به کمک روش‌های یادگیری عمیق

اطلاعات بیشتر
...

طراحی و ساخت حسگر نیرویی صلب بر اساس حسگر اثرهال

اطلاعات بیشتر
...

ساخت حسگر نیرویی منعطف برگرفته از پوست انسان

اطلاعات بیشتر

طراحی و ساخت حسگر لمسی الهام گرفته از زیست برای کفش هوشمند

اطلاعات بیشتر

طراحی ساخت و کنترل دست رباتیک با عملگر کمتر

اطلاعات بیشتر
...

تشخیص نحوه برداشت رباتیکی اجسام به کمک شبکه‌های عصبی عمیق

اطلاعات بیشتر
...

تشخیص محل گرفتن توسط ربات با استفاده از مدل سه‌بعدی روش‌های مبتنی بر شبکه‌های عصبی و یادگیری تعاملی

اطلاعات بیشتر

طراحی و توسعه محیط مجازی جراحی دندان پزشکی و اجرای امپدانس کنترل بر روی ربات فالکون

اطلاعات بیشتر

تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو

اطلاعات بیشتر
...

موقعیت‌یابی و مسیریابی موبایل ربات‌ها با استفاده از شبکه‌های عصبی عمیق

اطلاعات بیشتر
...

کنترل از راه دور و مسیریابی ربات اجتماعی Sanbot در محیط‌های داخلی با در نظر گرفتن ورود و خروج از درب بر پایه الگوریتم‌های هوشمند مبتنی بر داده‌های انسانی

اطلاعات بیشتر

موقعیت‌یابی و مسیریابی ربات Sanbot توسط حسگرهای بصر

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کنترل دینامیکی مکانیزم موازی 3 درجه آزادی مستقل (تریپترون) و ساخت واسط تعامل انسان و ربات

اطلاعات بیشتر
...

طراحی، ساخت و بهینه سازی کینتواستاتیکی ربات موازی 3 درجه آزادی با در نظر گرفتن آنالیز صلبیت و تداخلات مکانیکی

اطلاعات بیشتر
...

شناسایی و کنترل ربات 3 درجه آزادی مستقل خطی و ساخت حسگر نیروی 3 محوره با هدف تعامل انسان و ربات

اطلاعات بیشتر

طراحی و ساخت ربات دو درجه آزادی جهت تعامل حرکتی با چشم انسان با استفاده از سیگنال‌های مغز

اطلاعات بیشتر

مدل‌سازی دینامیکی ربات 3 درجه آزادی چشم چابک

اطلاعات بیشتر
...

طراحی، ساخت و کنترل ربات ۳ درجه آزادی دلتا

اطلاعات بیشتر
...

تحلیل دینامیکی‫‪،‬‬ شناسایی و کنترل ربات ۳ درجه آزادی دلتا با روش پارامترهای اینرسی پایه

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کنترل ربات موازی 3 درجه آزادی دلتا به منظور انجام گذاشت و برداشت با استفاده از یادگیری ماشین

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کالیبراسیون پارامترهای کینتواستاتیک ربات موازی 3 درجه آزادی دلتا بر پایه الگوریتم‌های هوشمند

اطلاعات بیشتر
...

بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های موازی با روش آنالیز بازه‌ای و روش هندسی

اطلاعات بیشتر
...

طراحی و کنترل مکانیزم‌های موازی براساس فضای کاری عاری از تکینگی

اطلاعات بیشتر

طراحی، ساخت و کنترل ربات دلتای افزونه

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کنترل سینماتیکی ربات موازی 4 درجه آزادی دلتا

اطلاعات بیشتر
...

شناسایی دینامیکی و کنترل یک ربات کابلی فضایی به منظور تعقیب اجسام با پردازش تصویر

اطلاعات بیشتر
...

بهینه‌سازی حساسیت سینماتیکی و فضای کاری مکانیزم‌های موازی صفحه‌ای

اطلاعات بیشتر

سنتز و کنترل ربات‌های موازی کابلی با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی محدب

اطلاعات بیشتر

طراحی و توسعه ربات 3 درجه آزادی کابلی

اطلاعات بیشتر
...

کنترل ربات کابلی و اسکن سه‌بعدی اجسام با استفاده از این ربات

اطلاعات بیشتر
...

کنترل یک ربات موازی معلق کابلی به منظور فیلم برداری هوشمند از بازی فوتبال و بدست آوردن آمار بازی به کمک تکنیک‌های بینایی ماشین

اطلاعات بیشتر

طراحی و توسعه ربات 6 درجه آزادی نیوماتیکی بر پایه پلتفرم گاف-استوارت

اطلاعات بیشتر

ساخت کفی کفش حساس به فشار

اطلاعات بیشتر
...

طراحی و ساخت حسگر نوری و استفاده از آن در کفش هوشمند

اطلاعات بیشتر
...

استفاده از کفش هوشمند و حسگر منعطف برای بهبود کنترل پایداری ربات انسان نمای نائو در مقابل اغتشاش

اطلاعات بیشتر

کنترل هوشمند ربات‌های موازی

اطلاعات بیشتر

طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترل برای ربات موازی 3 درجه آزادی دلتا بر مبنای روش‌های یادگیری

اطلاعات بیشتر
...

ساخت و کنترل یک ربات به منظور تقلید حرکت سر انسان به وسیله پردازش تصویر

اطلاعات بیشتر
...

طراحی، ساخت و کنترل ربات ۳ درجه آزادی دیتای تارلب

اطلاعات بیشتر
...

تحلیل دینامیکی‫‪،‬‬ شناسایی و کنترل ربات ۳ درجه آزادی دلتا با روش پارامترهای اینرسی پایه

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کنترل ربات موازی 3 درجه آزادی دلتا به منظور انجام گذاشت و برداشت با استفاده از یادگیری ماشین

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کالیبراسیون پارامترهای کینتواستاتیک ربات موازی 3 درجه آزادی دلتا بر پایه الگوریتم‌های هوشمند

اطلاعات بیشتر
...

بهینه‌سازی فضای کاری ربات‌های موازی با روش آنالیز بازه‌ای و روش هندسی

اطلاعات بیشتر
...

طراحی و کنترل مکانیزم‌های موازی براساس فضای کاری عاری از تکینگی

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کنترل سینماتیکی ربات موازی 4 درجه آزادی دلتا

اطلاعات بیشتر

طراحی، ساخت و کنترل ربات دلتای افزونه

اطلاعات بیشتر

شناسایی و کنترل دینامیکی مکانیزم موازی 3 درجه آزادی مستقل (تریپترون) و ساخت واسط تعامل انسان و ربات

اطلاعات بیشتر
...

طراحی، ساخت و بهینه سازی کینتواستاتیکی ربات موازی 3 درجه آزادی با در نظر گرفتن آنالیز صلبیت و تداخلات مکانیکی

اطلاعات بیشتر
...

شناسایی و کنترل ربات 3 درجه آزادی مستقل خطی و ساخت حسگر نیروی 3 محوره با هدف تعامل انسان و ربات

اطلاعات بیشتر

طراحی و توسعه ربات 6 درجه آزادی نیوماتیکی بر پایه پلتفرم گاف-استوارت

اطلاعات بیشتر

طراحی و ساخت ربات دو درجه آزادی جهت تعامل حرکتی با چشم انسان با استفاده از سیگنال‌های مغز

اطلاعات بیشتر

مدل‌سازی دینامیکی ربات 3 درجه آزادی چشم چابک

اطلاعات بیشتر

طراحی و توسعه محیط مجازی جراحی دندان پزشکی و اجرای امپدانس کنترل بر روی ربات فالکون

اطلاعات بیشتر
...

شناسایی دینامیکی و کنترل یک ربات کابلی فضایی به منظور تعقیب اجسام با پردازش تصویر

اطلاعات بیشتر
...

بهینه‌سازی حساسیت سینماتیکی و فضای کاری مکانیزم‌های موازی صفحه‌ای

اطلاعات بیشتر

سنتز و کنترل ربات‌های موازی کابلی با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی محدب

اطلاعات بیشتر

طراحی و توسعه ربات 3 درجه آزادی کابلی

اطلاعات بیشتر
...

کنترل ربات کابلی و اسکن سه‌بعدی اجسام با استفاده از این ربات

اطلاعات بیشتر
...

کنترل یک ربات موازی معلق کابلی به منظور فیلم برداری هوشمند از بازی فوتبال و بدست آوردن آمار بازی به کمک تکنیک‌های بینایی ماشین

اطلاعات بیشتر
...

موقعیت‌یابی و مسیریابی موبایل ربات‌ها با استفاده از شبکه‌های عصبی عمیق

اطلاعات بیشتر
...

کنترل از راه دور و مسیریابی ربات اجتماعی Sanbot در محیط‌های داخلی با در نظر گرفتن ورود و خروج از درب بر پایه الگوریتم‌های هوشمند مبتنی بر داده‌های انسانی

اطلاعات بیشتر

موقعیت‌یابی و مسیریابی ربات Sanbot توسط حسگرهای بصر

اطلاعات بیشتر

تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو

اطلاعات بیشتر

طراحی ساخت و کنترل دست رباتیک با عملگر کمتر

اطلاعات بیشتر
...

تشخیص نحوه برداشت رباتیکی اجسام به کمک شبکه‌های عصبی عمیق

اطلاعات بیشتر
...

تشخیص محل گرفتن توسط ربات با استفاده از مدل سه‌بعدی روش‌های مبتنی بر شبکه‌های عصبی و یادگیری تعاملی

اطلاعات بیشتر
...

ساخت و کنترل یک ربات به منظور تقلید حرکت سر انسان به وسیله پردازش تصویر

اطلاعات بیشتر
...

طراحی و ساخت حسگر نیرویی صلب بر اساس حسگر اثرهال

اطلاعات بیشتر
...

ساخت حسگر نیرویی منعطف برگرفته از پوست انسان

اطلاعات بیشتر

طراحی و ساخت حسگر لمسی الهام گرفته از زیست برای کفش هوشمند

اطلاعات بیشتر

طراحی و ساخت بازوی توان‌بخشی

اطلاعات بیشتر

ساخت کفی کفش حساس به فشار

اطلاعات بیشتر
...

طراحی و ساخت حسگر نوری و استفاده از آن در کفش هوشمند

اطلاعات بیشتر
...

استفاده از کفش هوشمند و حسگر منعطف برای بهبود کنترل پایداری ربات انسان نمای نائو در مقابل اغتشاش

اطلاعات بیشتر
...

بازشناسی چهره انسان بر مبنای شاخص‌های هندسی مبتنی بر شبکه‌های عصبی عمیق

اطلاعات بیشتر

تشخیص هویت مبتنی بر صدای انسان با استفاده از شبکه‌های عصبی عمیق و براساس شاخص‌های هندسی

اطلاعات بیشتر

توسعه الگوریتم تشخیص هویت از روی ابعاد بدنی

اطلاعات بیشتر
...

توسعه الگوریتم تشخیص شستشوی صحیح دست

اطلاعات بیشتر

جهت‌یابی خودکار ربات‌های پرنده به کمک روش‌های یادگیری عمیق

اطلاعات بیشتر

کنترل هوشمند ربات‌های موازی

اطلاعات بیشتر

طراحی و پیاده‌سازی سیستم کنترل برای ربات موازی 3 درجه آزادی دلتا بر مبنای روش‌های یادگیری

اطلاعات بیشتر
همکاری با صنعت

۵ قدم برای سفارش پروژه

آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران، طی سال‌های اخیر همکاری‌های متعددی با صنعت داشته است. مسیر درخواست و بررسی پروژه در پنج مرحلهٔ زیر ارائه شده است.

نکات قرارداد و هزینه‌های بالاسری

مطابق ضوابط دانشگاه تهران، مرجع امضای قرارداد، بر اساس مبلغ آن، پردیس دانشکده‌های فنی یا معاونت پژوهشی دانشگاه تهران خواهد بود. همهٔ قراردادها شامل مبلغ بالاسری تعیین‌شده توسط دانشگاه هستند که پیش از عقد قرارداد به کارفرما اطلاع داده می‌شود.

راه‌های ارتباط با آزمایشگاه
تصویر معرفی همکاری صنعتی و سفارش پروژه
آزمایشگاه تعامل انسان و ربات · دانشگاه تهران
مسیر درخواست تا عقد قرارداد برای مشاهدهٔ جزئیات، هر مرحله را باز کنید.
ارسال نامهٔ رسمی و شرح پروژه

مدیرعامل شرکت یا رئیس مجموعه، درخواست را در قالب نامهٔ رسمی همراه با RFP به مدیریت آزمایشگاه و معاونت پژوهشی پردیس فنی دانشگاه تهران ارسال می‌کند. نامه باید شامل اطلاعات کامل و جزئیات پروژه باشد و موضوع درخواست با محورهای فعالیت آزمایشگاه ارتباط داشته باشد.

ارزیابی اولیه و برآورد هزینه و زمان

آزمایشگاه درخواست را ارزیابی و پاسخ اولیه را اعلام می‌کند. اگر پروژه در این بررسی پذیرفته شود، برآورد تقریبی هزینه و زمان اجرا، همراه با نیازهای پروژه و چالش‌های احتمالی، برای بررسی به متقاضی ارائه می‌شود.

جلسهٔ مشترک برای بررسی پروژه

جلسه‌ای با حضور مدیرعامل یا نمایندهٔ معرفی‌شدهٔ متقاضی برگزار می‌شود. محل جلسه می‌تواند آزمایشگاه یا مجموعهٔ متقاضی باشد؛ امکان برگزاری آنلاین نیز وجود دارد.

بازدید از محل پیاده‌سازی، در صورت نیاز

در صورت نیاز، از محل پیاده‌سازی پروژه بازدید خواهد شد. برای بازدیدهای خارج از تهران، هزینهٔ رفت‌وآمد و اقامت بر عهدهٔ متقاضی است. فعالیت اجرای پروژه در آزمایشگاه انجام می‌شود.

توافق نهایی و عقد قرارداد

پس از توافق دو طرف، قرارداد با پردیس دانشکده‌های فنی یا معاونت پژوهشی دانشگاه تهران منعقد می‌شود. پیش‌نویس معمولاً توسط کارفرما تهیه و سپس در معاونت پژوهشی بازبینی و اصلاح می‌شود.

RESEARCH IMPACT

مقالات پژوهشی آزمایشگاه تعامل انسان و ربات

مقالات منتشر شده در دو دسته کلی ژورنالی و کنفرانسی منتشر می‌شوند. این مقالات حاصل تلاش مداوم اعضای آزمایشگاه است و در نمودار زیر قابل مشاهده است.

آرشیو مقالات

روند مقالات منتشرشده

1392 — 1402 / PUBLICATION ACTIVITY

JournalConference
روند مقالات منتشرشده 0 10 30 92 93 94 95 96 97 98 99 1400 1401 1402 کنفرانس 1392: 8 کنفرانس 1393: 13 کنفرانس 1394: 12 کنفرانس 1395: 10 کنفرانس 1396: 17 کنفرانس 1397: 11 کنفرانس 1398: 9 کنفرانس 1399: 7 کنفرانس 1400: 6 کنفرانس 1401: 11 کنفرانس 1402: 22 ژورنال 1392: 12 ژورنال 1393: 23 ژورنال 1394: 18 ژورنال 1395: 28 ژورنال 1396: 28 ژورنال 1397: 22 ژورنال 1398: 19 ژورنال 1399: 15 ژورنال 1400: 11 ژورنال 1401: 20 ژورنال 1402: 31
Y GRID: 0 · 10 · 30
RESEARCH COMMUNITY

دانشجویان و پژوهشگران

83
در چهار مقطع پژوهشی
کارشناسی20
کارشناسی ارشد56
دکتری5
پسا دکتری2

۵ قدم برای سفارش پروژه

۵ قدم برای سفارش پروژه
آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران توانسته است طی سال های اخیر همکاری های متعددی با صنعت داشته باشد. با توجه به قوانین موجود در دانشگاه تهران، قرارداد ها می بایست با توجه به مبلغ قرارداد به امضا پردیس فنی دانشکده های دانشگاه تهران یا معاونت پژوهشی دانشگاه تهران برسد. همچنین همه قراردادها شامل مبلغ بالاسری تعیین شده توسط دانشگاه تهران می باشد که مقدار ان به کارفرما قبل از عقد قرارداد اطلاع رسانی خواهد شد.

ارسال درخواست طی نامه رسمی به همراه RFP از طرف مدیریت عامل شرکت و یا ریاست مجموعه به مدیریت آزمایشگاه و معاونت پژوهشی پردیس فنی دانشگاه تهران. متقاضی می بایست اطلاعات کامل و جزیی از پروژه مورد نظر را در نامه مذکور درج نماید. پروژها می بایست مرتبط با محور فعالیت های آزمایشگاه باشد.

ادامه مطلب

بررسی اولیه درخواست و ارسال نتیجه به درخواست کننده. در این مرحله در صورت تایید اولیه انجام پروژه، تخمین قیمت حدودی پروژه به همراه مدت زمان لازم جهت انجام ارائه به درخواست کننده اعلام خواهد شد. همچنین نیازمندی ها و چالش های ممکن نیز جهت بررسی نیز ارائه خواهند شد.

ادامه مطلب

برگزاری جلسه در آزمایشگاه با حضور مدیرعامل شرکت و یا نماینده معرفی شده از طرف شرکت و یا ارگان. با توجه به شرایط این جلسه می تواند در محل شرکت نیز برگزار شود. با توجه به شیوع ویروس کرونا این جلسه می تواند به صورت آنلاین برگزار شود.

ادامه مطلب

بازدید از محل شرکت(پیاده سازی پروژه) در صورت نیاز. در صورت این که محل مورد نظر خارج از شهر تهران باشد هزینه ایاب و ذهاب و اسکان به عهده درخواست کننده می باشد. شایان ذکر است که محل انجام پروژه در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات می باشد.

ادامه مطلب

در صورت موافقت طرفین، عقدقرار داد با پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران یا معاونت پژوهشی دانشگاه تهران. متن قرارداد عموما از طرف کارفرما تنظیم می شود و توسط معاونت پژوهشی ویرایش خواهد شد.

ادامه مطلب

فعالیت‌های فرهنگی اجتماعی

آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران، از بدو تاسیس هر سال به منظور ایجاد جوی دوستانه و شاداب برنامه های متعددی به صورت منظم برگزار می نماید. از جمله این برنامه ها شب یلدا(که به عنوان مهمترین دورهمی سالیانه آزمایشگاه محسوب می شود)، مراسم افطاری، مراسم پایان سال تحصیلی و … می توان اشاره کرد. ما در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات در کنار فعالیت های پژوهشی و صنعتی، معتقدیم که می بایست با برگزاری مراسم هایی که ریشه در فرهنگ ایرانی ما دارد بتوانیم روحیه دانشجویان را هر چه شاداب تر و امیدوارتر نگه داریم و در این زمینه تمام سعی و تلاش خود را به کار خواهیم گرفت. تجربه چندساله در برگزاری مراسم های متعدد به ما اثبات کرده است که یکی از عواملی که باعث عملکرد بهتر دانشجویان می شود برگزاری همین جشن های شاد می باشد. به همین خاطر آزمایشگاه هر ساله، علاوه بر برنامه های کوچک همچون تولد اعضای آزمایشگاه، روز معلم و …، سه برنامه بزرگ تدارک می بیند که در آن اعضای فعلی و سابق در آن شرکت می نمایند.
به امید سرافرازی وشادابی همیشگی همه دانشجویان و پژوهشگران ایرانی در هر جای جهان که برای جهانیان مفید هستند.
عضویت در تارلب

شرایط و قوانین عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات

مقاطع تحصیلی و نوع همکاری

دانشجویان دکتری

همکاری پژوهشی در راستای رسالهٔ دکتری.

دانشجویان کارشناسی ارشد

همکاری پژوهشی در راستای پایان‌نامهٔ کارشناسی ارشد.

دانشجویان کارشناسی

همکاری به‌عنوان کارآموز.

حداقل زمان حضور: ۴ ماه

رشته‌ها و زمینه‌های فعالیت

دانشجویان مهندسی کامپیوتر — هوش ماشین و رباتیک

هوش مصنوعی، یادگیری عمیق و پردازش تصویر با رویکردهای رباتیکی.

دانشجویان مهندسی برق — کنترل

علاقه‌مند به کنترل سیستم‌های رباتیکی، ابزار دقیق، پردازش تصویر و الگوریتم‌های هوشمند کنترلی.

دانشجویان مهندسی مکانیک

علاقه‌مند به طراحی و ساخت ربات، تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات‌ها و کنترل سیستم‌های رباتیکی.

مراحل درخواست عضویت

تکمیل فرم درخواست عضویت
  1. تکمیل فرم درخواست
  2. دریافت پاسخ اولیه از طرف مدیریت آزمایشگاه
  3. ارسال درخواست از طرف مدیریت آزمایشگاه به مدیر بخش مربوطه
  4. انجام مصاحبهٔ اولیه توسط مدیر بخش
  5. اعلام نتیجه توسط مدیر بخش
  6. در صورت مثبت‌بودن نتیجهٔ مصاحبه، انجام مصاحبه توسط مدیریت آزمایشگاه
  7. اعلام نتیجهٔ نهایی توسط مدیریت آزمایشگاه