توضیحات

در دنیای امروز گرایش شدیدی متوجه موضوعات مربوط به پردازش تصویر به همراه یادگیری ماشین شده است . در این پروژه علاوه بر این دو بحث های رباتیکی نیز وارد شده . ترکیب رباتیک ، پردازش تصویر و یادگیری ماشین هم اکنون یکی از داغ ترین مباحث در رشته‌های مهندسی می‌باشد. در اینجا هدف تعامل انسان و ربات است که به منظور استفاده از آن در موقعیت‌هایی که حضور انسان ممکن نیست می‌باشد . در این پروژه برای یک ربات 3 درجه آزادی مکانیزم چشم انسان با 2 درجه آزادی به همراه سر انسان طراحی و ساخته خواهد شد . همچنین بوسیله دوربینی که روی آن قرار خواهد گرفت چهره فرد روبروی آن بدون هیچگونه ادوات اضافی تشخیص داده می‌شود و متقابلا براساس احساس چهر فرد ربات واکنش مناسب را خواهد داد . برای رسیدن به این مهم باید از روش‌های مختلف سینماتیک معکوس بهره گرفت . روش هایی عددی به این منظور مورداستفاده قراره گرفته‌اند بطوریکه با تحلیل دادده های حاصل از دوربین قرار گرفته عملکرد مناسب حاصل گردد و نگاشت حرکات فرد رویرو نگاشت شود . در ایتدا به طراحی و شبیه سازی های مکانیکی انجام خواهد شد . پس از آن ساخت مدل را با فلز انجام خواهیم داد . پس از آن به بررسی روش های موجود برای کنترل آن خواهیم پرداخت و کار برای طراحی کنترل کننده با استفاده از داده های حاصله از دوربین را شروع خواهیم کرد . در این زمینه مطالعاتی چند صورت گرفته است بطوریکه با ارائه یک کنترل کننده که در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاشات مقاوم است برای یک مکانیزم سه درجه آزادی طرح شده است . همچنین بلادرنگ بودن کنترل کننده نیز باید انجام پذیرد . کنترل کننده طوری طراحی میگردد که در شرایط مختلف عملکرد های متفاوت انجام دهد . به همین منظور یک سیستم یادگیری برای آن توسعه داده خواهد شد . و درنهایت تست های لازم انجام خواهد رفت .برنامه زمانی:1.مطالعات سینماتیکی ربات2.طراحی و ساخت مکانیزم3.کار بر روی کنترل چشم در 4.تست های اولیه 5.کار بر روی برنامه‌نویسی و یادگیری ماشین

پژوهشگران

میلاد عسکری، امیرمحمد رادمهر

کلمات کلیدی

تست تقلید و مطالعه سینماتیکی، ربات چشم چابک