سال ساخت: —
اسم ربات: —
سازندگان: —
کاربرد ربات: —
توضیحات
امروزه ربات های دلتا در صنایع بسیار زیاد مورد استفاده قرار میگیرند مانند صنایع بسته بندی و صنایع غذایی وصنایع دیگر . ربات دلتای سه درجه ازادی با افزونگی خطی با توجه به شعار اتوماسیون صنعتی که ذخیره سازی زمان و انرژی است مطرح گردید که با کمک تلفیق متد های جدید کنترل و هوش مصنوعی و کمک گرفتن از روش های ترکیب اطلاعات سنسوری و ترکیب تصاویر بتواند این شعار را محقق سازد و از طرف دیگر به این سوال پاسخ بدهد که آیا یک یا دو ربات دلتای سه درجه ازادی با افزونگی خطی میتواند جایگزین چندین ربات دلتا معمولی در صنایع باشد و آیا پوشش دهنده شعار اتوماسیون صنعتی خواهد بود. از ویژگی های دیگر این ربات پایین آوردن میزان خطا با روش های مختلف ترکیب اطلاعات میباشد و در ساخت ربات سعی شده از اتصالاتی استفاده گردد که قابلیت باز و بسته شدن راحت ربات برای راحتی در ارسال آن و امکان پیاده سازی خیلی سریع و راحت را میدهد . لینک ها ی ربات از جنس لوله های کربنی و بدنه از جنس المنیوم استیل و فولاد و آلیاژ های مقاوم و مناسب میباشد که عمر سیستم را بسیار بالا میبرد.تمامی سیستم توسط نرم افزار های قوی طراحی شده و با متد جدید برنامه نویسی در فضای پایتون و متلب و با کمک برد های پردازنده و روش های ارسال اطلاعات و پروتکل های شبکه اتوماسیون صنعتی باهم ارتباط دارند این شبکه ها شامل:
mod bus,ttl bus ,can bus
توضیحات
ربات دلتا یک گونه از ربات‌های صنعتی موازی میباشد این ربات به عنوان موفق‌‌ترین گونه ربات‌های موازی در صنایع مختلف به کررات ایفا نقش کرده است. نام این ربات از مثلث تشکیل شده (Δ) از اتصال نقاط قرارگیری محرک‌ها (موتور ها) گرفته شده است. ربات دلتا یک ربات شناخته شده صنعتی است که به علت نوع پیکربندی و محل قرارگیری محرک‌ها (موتور ها) دارای سرعت کاری بالایی بوده و در مصارف گذاشت – برداشت، بسته بندی، مونتاژ و … یک گزینه قابل اطمینان میباشد. ربات دلتا سه درجه آزادی افزونه در واقع یک ربات دلتا سه درجه آزادی سنتی است که یک درجه افزونگی خطی به پایه ربات افزوده شده و ربات توانایی حرکت در راستا خط تولید را پیدا کرده است و به سبب این ابتکار دارای یک فضای کاری دینامیک و غیرثابت است. هدف از طراحی و ساخت این ربات بررسی کارکرد این ایده در سناریوهای مختلف صنعتی و مقایسه نتایج با عملکرد ربات‌های دلتا سنتی است که به تعداد بالا بر روی خطوط تولید مورد استفاده قرار میگیرند.
در طراحی ربات سعی شده است که فضای کاری ربات عاری از نقاط تکین بوده و لینک‌ها ضمن حفظ استحکام و ایجاد دقت در عملکرد ربات دارای اینرسی کم‌تری برای حرکت باشند. همچنین برای آسودگی در اسمبل کردن و جداسازی لینک‌ها، مفاصل به صورت آهنربایی طراحی شده‌اند و ربات به سادگی قابلیت ارائه در نمایشگاه‌ها و محافل علمی را داراست. برای شبیه سازی یک سناریو صنعتی واقعی یک نمونه کوچک نوار نقاله نیز به ساختار ربات متصل شده که بتوان مصارف مختلف صنعتی را شبیه‌سازی و نتایج را ثبت نمود. بدیهی است به علت افزونگی ربات در هنگام انجام وظیفه در سناریوهای مختلف صنعتی بیش از یک راه برای انجام وظیفه مورد نظر به وجود خواهد آمد که فرآیند این تصمیم‌گیری‌ها در ربات دلتا افزونه مبتنی بر هوش مصنوعی خواهد بود. در حقیقت ربات دلتا افزونه رباتی انعطاف‌پذیر در انجام وظایف خواهد بود که هرچه بیشتر در یک خط تولید کار کند بهینه‌تر خواهد شد.
ربات دلتا افزونه از دوربین‌ها و حسگرهای متنوعی بهره میبرد و افزون بر موارد فوق‌الذکر یکی از اهداف تحقیقاتی این ربات ترکیب اطلاعات (Data Fusion) میباشد چرا که در عصر حاضر با پیشرفت تکنولوژی و علم و کاهش قیمت تمام شده حسگرها، استفاده از این ابزارهای اندازه‌گیری افزایش چشمگیر داشته است و حال نیاز به ساختارهایی است که بتوانند در سیل اطلاعات وارده، قابل اطمینان‌ترین و دقیق‌ترین داده را یافته و بر اساس آن عمل کنند.
پژوهشگران
مهدی ولی‌زاده مهربانی، علیرضا پورانصاری، مهراب آهنگر
کلمات کلیدی
ربات دلتای سه درجه آزادی افزونه، ترکیب اطلاعات سنسوری و تصاویر، اتوماسیون صنعتی، پایتون، متلب، پروتکل‌های ارتباط داده
