توضیحات

در این حسگر، ساختار به‌گونه‌ای است که سنجش نیرو در هرکدام از محورها، توسط دو حسگر اثر هال و به‌طور تفاضلی انجام می‌گیرد و درنتیجه برخلاف دیگر حسگر ها که تشخیص جهت چالشی بزرگ بود، این حسگر با ساختار مناسب و هوشمندانه خود این چالش را حل نموده و توانایی سنجش خروجی‌های هر محور را به‌طور مستقل را دار است. با توجه به این ساختار، خطی پذیری در این حسگر به مزیت‌های این حسگر افزوده و نیروی اعمال‌شده به حسگر در نقطه مؤثر حسگر به راحت‌ترین شکل ممکن قابل‌اندازه‌گیری است. با فرض صلبیت در اندازه‌گیری‌ها و درنظرگرفتن کلیه ویژگی‌های حسگر و ساختار مناسب آن، کالیبراسیون این نسل بسیار آسان بوده و تنها کافیست برای کالیبراسیون هر یک از محورها، نیروی مرجع به محور موردنظر اعمال گردد و خروجی حسگر نیز دریافت گردد و درنتیجه کالیبراسیون حسگر بدین ترتیب انجام می‌شود. همچنین لازم به ذکر است در کالیبراسیون این حسگر از یک حسگر تک‌محوره و یک پیچ انتقال قدرت به‌منظور ایجاد نیروی مرجع موردنظر و قابل‌اندازه‌گیری به‌صورت دیجیتال استفاده‌شده است. از این نوع حسگر می توان در کاربرد های صنعتی و آزمایشگاهی بهره برد. حسگر ارائه شده، می تواند بر روی مجری نهایی ربات ها متصل شده و نیروی اعمالی به محیط توسط ربات را اندازه گیری کند. این کاربرد می تواند قابلیت کنترل نیرو و یا کنترل امپدانس در ربات ها را به وجود آورده و در کابرد های تعاملی بین ربات و محیط و مخصوصا انسان به کار برود. کاربرد این حسگر ها در حوزه ی صنعت می تواند در سنجش برخورد، فشار و نیرو به هر جسمی در نقطه ای خاص باشد. وظیفه ی اصلی حسگر طراحی و ساخته شده، کابرد آن در حوزه ی رباتیک و به کارگیری آن در مجری نهایی ربات می باشد، که می تواند یک رابطه ی نیرویی با محیط را برقرار کند و درک ربات را نسبت به محیط ناشناخته ی خود بالا ببرد.

پژوهشگران

دانیال موسوی،  آرمان بیرانوند، محمد شریف‌زاده

کلمات کلیدی

حسگر نیروی چند محوره، حسگر نیرو، تعامل انسان و ربات