Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای فعلی – دانشجویان کارشناسی ارشد

شایان سمیعی

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : از 1397
samiee.shayan@ut.ac.ir

1

2

Citations: 0
h-index: 0
i10-index: 0
No. of Papers: 0

تحصیلات

کارشناسی : برق – دانشگاه صنعتی سهند
کارشناسی ارشد : برق – دانشگاه تهران
دکتری : —

شایان سمیعی تحصیلات خود را در دوره ی کارشناسی در رشته مهندسی برق-کنترل از دانشگاه صنعتی سهند تبریز در سال ۱۳۹۶ به پایان رسانیده است. پس از آن، وی جهت ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد در سال ۱۳۹۷ وارد دانشگاه تهران شد و پس از ورود به دانشگاه تهران و با عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، فعالیت های پژوهشی خود در زمینه ی ربات های اجتماعی را زیر نظر دکتر طالع ماسوله و دکتر کلهر آغاز نمود. عنوان پایان نامه کارشناسی ارشد شایان سمیعی، کنترل از راه دور و مسیر یابی ربات اجتماعی سنبات در محیط های داخلی با در نظر گرفتن ورود و خروج از در بر پایه الگوریتم های هوشمند مبتنی بر داده های انسانی می باشد، هم چنین از ربات اجتماعی سنبات به عنوان ربات اجتماعی استفاده شده و هدف استفاده از آن جهت خدمات رسانی و کنترل از راه دور و بررسی روش های عبور از درب است. در این پایان نامه در ابتدا بر اساس نیازهای ربات های اجتماعی جهت خدمات رسانی، تمرکز بر روی تشخیص درب ها و عبور از آن ها به کمک روش های یادگیری عمیق مبتنی بر داده های انسانی بوده و هدف دوم تمرکز بر روی ربات های خدمات رسان و کنترل شده از راه دور می باشد. منظور از ربات های خدمات رسان و کنترل شده از راه دور، ربات های telepresence می باشد که بر اساس آن می توان با کنترل و دسترسی به ربات در هر موقعیت جغرافیایی، امکان بازدید از محیط و ارتباط با افراد حاضر در محیط را فراهم نمود. در حال حاضر وی در حال انجام روش های تشخیص درب ها و روش های عبور از آن ها است تا پس از آن، کار بر روی قدم دوم در راستای ربات های کنترل از راه دور و telepresence را شروع نماید.

کنترل از راه دور و مسیر یابی ربات اجتماعی سنبات در محیط های داخلی با در نظر گرفتن ورود و خروج از در بر پایه الگوریتم های هوشمند مبتنی بر داده های انسانی

بر اساس عنوان پروژه که کنترل از راه دور و مسیر یابی ربات اجتماعی سنبات در محیط های داخلی با در نظر گرفتن ورود و خروج از در بر پایه الگوریتم های هوشمند مبتنی بر داده های انسانی می باشد در این جا به صورت کلی دو گام اساسی وجود دارد. گام اول تشخیص درب و بررسی روش های مناسب جهت عبور از آن می باشد که این روش ها مبتنی بر روش های یادگیری عمیق و هم چنین یادگیری تقویتی با استفاده از داده های انسانی می باشد. گام دوم کنترل از راه دور و مسیر یابی ربات سنبات در محیط های داخلی با استفاده از روش های یادگیری عمیق و یادگیری تقویتی می باشد . در واقع در ربات های telepresence، ربات از راه دور کنترل شده و با توجه به اهداف کاربر، می تواند از محیط مد نظر بازدید نماید و هم چنین قابلیت هایی هم چون برگزاری کنفرانس از راه دور و بازدید از ربات های محیط آزمایشگاه را فراهم می کند. در این جا ربات در ابتدا محیط را شناسایی نموده و پس از شناسایی محیط و اشیای داخل آن، با توجه به هدف دریافت شده از طرف کاربر شروع به مسیر یابی جهت رسیدن به مقصد می نماید به گونه ای که به هیچ گونه مانعی برخورد نکند. در واقع به صورت کلی ربات های telepresence در موارد متفاوتی هم چون ادارات مورد استفاده قرار می گیرند اما آن چه که به آن توجه کمتری شده است و هم چنین دلیل وجود گام اول در این بخش این است که یکی از موانع موجود در مسیر ربات های telepresence، درب ها می باشند و لازم است ربات تشخیص دهد که مانعی که بر سر راه آن قرار دارد درب، ربات و یا یک انسان می باشد و چنان چه مانع را درب تشخیص دهد ایا امکان عبور از آن را دارد و یا خیر، تا در صورت مثبت بودن پاسخ، بهترین مسیر برای عبور از درب بدون برخورد با آن را پیدا نماید و چنان چه زاویه ی درب به اندازه ی کافی باز نباشد بتواند جهت عبور از درب، درخواست کمک نماید. ربات های telepresence امروزه توانسته اند کمک شایانی در جهت خدمات رسانی از راه دور نمایند تا بتوان با صرفه جویی در زمان، به اهداف خود از راه دور رسید.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

مسیریابی ربات
یادگیری تقویتی
ربات اجتماعی Sanbot
شبکه های عصبی کانولوشن
یادگیری عمیق
پردازش تصویر
ندارد.