مسیر یابی و نقشه یابی ربات سنبات به کمک دوربین ربات

موقعیت یابی و مسیر یابی ربات ها یک مسئله بسیار مهم در حوزه رباتیک است و تقریبا برای ربات های سرویس دهنده امری بسیار ضروری است. ربات سنبات یک ربات قابل برنامه ریزی (محدود) است که با یک ساختار اجتماعی، شامل تعدادی حسگر و نحوه حرکت آن توسط چرخ های موجود در قسمت زیرین ربات می باشد. این ربات به صورت پیش فرض امکان مسیر یابی و حرکت برنامه ریزی شده در محیط را ندارد و همچنین پیاده سازی روش های رایج با توجه به محدودیت های موجود در ربات به صورت عادی عملا امکان پذیر نبوده و نیاز به روش های پیچیده تر و همچنین استفاده از روش های مختلف در کنار یکدیگر است. هدف مورد نظر پروژه فراهم کردن بستر و ابزاری جهت موقعیت یابی و مسیر یابی ربات در یک است. این اهداف شامل نقشه برداری و موقعیت یابی محلی در نقشه به صورت همزمان، مسیر یابی بهینه و اجتناب از موانع است که با استفاده از امکانات فعلی ربات باید صورت بگیرد. با توجه به ساختار ربات و محدودیت های موجود در ربات به طوری که این ربات شامل ویژگی های کلیدی جهت انجام این امر نمی باشد، نیازمند است تا روشی مطرح گردد که این امر قابل انجام پذیری باشد. به علت فقدان اطلاعات و داده های حرکت چرخ های ربات و همچنین عدم وجود حسگر های لازم برای موقعیت سنجی، روش انتخاب شده موقعیت یابی توسط دوربین و حسگر های بصری ربات می باشد. به طوری که با استفاده از دوربین 3 بعدی موجود در ربات، تا حدی انجام این فعالیت امکان پذیر می گردد. همچنین این مسئله قابل ذکر است که داده های بصری دارای حجم بسیار زیاده هستند و رسانه های درنظر گرفته شده در این ربات ظرفیت انتقال این داده ها را در سرعت مطلوب ندارند و این خود یک چالش دیگر است. نو آوری های موجود در این مسئله شامل طرح کردن روش های تخمین و نقشه برداری توسط داده های بصری، روش های طرح شده جهت انتقال داده های حسگر ها به سمت سرور پردازنده، و همچنین کنترل چرخ های ربات که به صورت کامل روش های کنترلی بر روی آن امکان پذیر نیستند. در حال حاضر بسیاری از چالش ها پشت سر گذاشته شده و هم اکنون انتظار می رود تا محدودیت های فعلی موجود در انتقال داده ها برطرف شود تا بتوان عملیات مسیر یابی را بدون مشکل به سرانجام رساند.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی: