طراحی کنترل کننده هوشمند برای بازوهای ماهر سری- موازی راه اندازی شده با کابل به صورت چیدمان های متغیر

این پیشنهادیه به طراحی کنترل کننده برای بازوهای ماهر سری و موازی راه اندازی شده با کابل ها به صورت چیدمان های متغیر اختصاص یافته است. بر این اساس، پس از مرور مفصل ادبیات این حوزه و تعریف مفاهیم اصلی آن، مسئله مورد نظر پیشنهادیه تعریف گردیده و بر اساس این هدف، ساختار پیشنهادیه شکل می گیرد. ساختار مربوطه بدین گونه است که نخست نحوه راه اندازی بازوهای ماهر سری با استفاده از کابل ها مورد بررسی قرار گرفته و در این راستا، از مدلسازی دینامیکی مسئله به عنوان نخستین ابزار بهره برده می شود. اگرچه مدلسازی دینامیکی می تواند به عنوان راهکار مناسبی برای طراحی کنترل کننده و بررسی اثرات حضور نامعینی ها و عدم قطعیت ها در سیستم مربوطه تلقی شود ولی، با افزایش تعداد لینک های بازوهای ماهر سری، راهکار مدلسازی کارایی خود را از دست داده و درجه سختی یافتن آن به صورت نمایی افزایش پیدا می کند. لذا، نیاز است از راهکارهای مدل آزاد به عنوان روش های جایگزینی بهره برده شود. رویکرد پیشنهادی در این رساله، استفاده از روش های هوشمند نظیر شبکه های عصبی است. بخش دیگری از این پیشنهادیه به بررسی چیدمان های مختلف کابل ها و نقاط قرارگیری آن ها اختصاص یافته و در این زمینه از ابزارهای مختلفی نظیر روش های بهینه سازی و استفاده از سیستم های فازی به عنوان راهکارهای مناسبی بهره برده می شود. بنابراین، ساختار چیدمانی کابل ها بر روی بازوهای ماهر سری به صورت متغیر در نظر گرفته شده و به عنوان نوآوری مناسبی برای این رساله تلقی می شود. در تمامی این موارد، حل مسئله برای بازوهای ماهر دو، سه وn لینک صفحه ای و سپس فضایی انجام خواهد شد. طراحی کنترل کننده، بخش مهم دیگری از این رساله است که بر اساس
کارکرد، کنترل کننده مناسب انتخاب و مورد استفاده قرار می گیرد. از جمله کنترل کننده هایی که در این رساله به آن توجه می شود، شامل کنترل کننده های مود لغزشی و استفاده از روش های مبتنی بر تابع لیاپانوف برای تضمین پایداری سیستم می باشد. نوآوری مهم دیگری که در این رساله به آن پرداخته می شود، راه اندازی بازوهای ماهر موازی با استفاده از کابل است. در این راستا، به نحوه راه اندازی این بازوهای ماهر با کابل پرداخته شده و با توجه به شاخه های موازی مربوط به این بازوها، اتصال کابل به لینک و یا به مجری نهایی پرداخته شده و چالش های مربوطه مورد بررسی قرار می گیرد. پیچیدگی های مهمی که در اینجا مطرح می گردد، مباحث مربوط به استخراج روابط
دینامیکی مسئله و ساختارهای متغیر در نظر گرفته شده برای کابل ها می باشد. طراحی کنترل کننده مناسب چالش مهم دیگری است که برای این بازوهای ماهر مورد بررسی قرار خواهد گرفت و سعی بر این است که اثرات مربوط به عدم قطعیت ها و نامعینی های مربوط به پارامترهای سیستم، نویز و اغتشاش مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و استفاده از روشهای مناسبی برای تحلیل پایداری سیستم مورد بحث قرار می گیرد.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

1. Control and Synchronization of a Class of Chaotic Systems by Using a Lyapunov Based Model Reference Rough-RBF Neural Network Controller with Feedback Error Learning
2. Designing robust model reference hybrid fuzzy controller based on LYAPUNOV for a class of nonlinear systems
3. طراحي کنترل کننده فازي مدل مرجع بر پايه فيدبک حالت با کنترل انتگرال‎
4. Designing Model Reference Fuzzy Controller Based on State Feedback Integral Control for Nonlinear Systems
5. طراحی کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگراال‎
6. Parametric optimization by using a canonical observable realization
7. Nonlinear and Robust Guidance Law Design Considering Approximation of Control Loop Dynamics