Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای فعلی – دانشجویان کارشناسی

امیرمحمد رادمهر

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : از 1399
amir.radmehr77@ut.ac.ir

1

2

Citations: 0
h-index: 0
i10-index: 0
No. of Papers: 0

تحصیلات

کارشناسی : برق و کامپیوتر – دانشگاه تهران
کارشناسی ارشد : —
دکتری : —

امیرمحمد رادمهر تحصیلات دوره کارشناسی مهندسی برق در گرایش مهندسی کنترل را در سال 1395 در دانشکده فنی دانشگاه تهران آغاز نموده . عنوان پروژه کارشناسی وی ” ساخت و کنترل یک ربات انسان نما برای تقلید فرد حرکت سر و چشم روبروی ایشان ” تحت راهنمایی دکتر طالع ماسوله می باشد . او در طی دوران تحصیل خود تجربه هایی در MATLAB و ریزپردازنده های ARM و AVR کسب نموده است . او در سال 1399 به آزمایشگاه تعامل انسان و ربات پیوسته است و هم اکنون بر روی شناسی قسمت های مختلف صورت به وسیله پردازش تصویر و همچنین کنترل ربات چشم چابک با سه درجه آزادی کار می کند .

ساخت و کنترل یک ربات به منظور تقلید حرکت سر انسان بوسیله پردازش تصویر

در دنیای امروز گرایش شدیدی متوجه موضوعات مربوط به پردازش تصویر به همراه یادگیری ماشین شده است . در این پروژه علاوه بر این دو بحث های رباتیکی نیز وارد شده . ترکیب رباتیک ، پردازش تصویر و یادگیری ماشین هم اکنون یکی از داغ ترین مباحث در رشته‌های مهندسی می‌باشد. در اینجا هدف تعامل انسان و ربات است که به منظور استفاده از آن در موقعیت‌هایی که حضور انسان ممکن نیست می‌باشد . در این پروژه برای یک ربات 3 درجه آزادی مکانیزم چشم انسان با 2 درجه آزادی به همراه سر انسان طراحی و ساخته خواهد شد . همچنین بوسیله دوربینی که روی آن قرار خواهد گرفت چهره فرد روبروی آن بدون هیچگونه ادوات اضافی تشخیص داده می‌شود و متقابلا براساس احساس چهر فرد ربات واکنش مناسب را خواهد داد . برای رسیدن به این مهم باید از روش‌های مختلف سینماتیک معکوس بهره گرفت . روش هایی عددی به این منظور مورداستفاده قراره گرفته‌اند بطوریکه با تحلیل دادده های حاصل از دوربین قرار گرفته عملکرد مناسب حاصل گردد و نگاشت حرکات فرد رویرو نگاشت شود . در ایتدا به طراحی و شبیه سازی های مکانیکی انجام خواهد شد . پس از آن ساخت مدل را با فلز انجام خواهیم داد . پس از آن به بررسی روش های موجود برای کنترل آن خواهیم پرداخت و کار برای طراحی کنترل کننده با استفاده از داده های حاصله از دوربین را شروع خواهیم کرد . در این زمینه مطالعاتی چند صورت گرفته است بطوریکه با ارائه یک کنترل کننده که در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاشات مقاوم است برای یک مکانیزم سه درجه آزادی طرح شده است . همچنین بلادرنگ بودن کنترل کننده نیز باید انجام پذیرد . کنترل کننده طوری طراحی میگردد که در شرایط مختلف عملکرد های متفاوت انجام دهد . به همین منظور یک سیستم یادگیری برای آن توسعه داده خواهد شد . و درنهایت تست های لازم انجام خواهد رفت .
برنامه زمانی:
1.مطالعات سینماتیکی ربات
2.طراحی و ساخت مکانیزم
3.کار بر روی کنترل چشم در
4.تست های اولیه
5.کار بر روی برنامه‌نویسی و یادگیری ماشین
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

ربات انسان نما
پردازش تصویر
تشخیص چهره
ربات چشم چابک سه درجه آزادی
ندارد.