سجاد آهنگر
زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1396 تا 1399
Sajjad.Ahangar@taarlab.com
1
2
Citations: 3
h-index: 1
i10-index: 0
No. of Papers: 1
تحصیلات
کارشناسی : مکانیک – دانشگاه آزاد واحد تهران مرکز
کارشناسی ارشد : —
دکتری : —
سجاد آهنگر ملقب به مهراب مدرک کارشناسی خود را در رشته مهندسی مکانیک از دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکز (IAUCTB) در سال 1397 دریافت نمود. وی در طول مدت زمان تحصیل با طراحی قطعات و ماشین های صنعتی و همچنین فرآیند های ساخت و تولید آشنا شد. در سال 1395 او به عنوان طراح مکانیک به عضویت تیم رباتیک آریانا (تیم رباتیک دانشگاه آزاد اسلامی تهران مرکز) درآمد و با علم رباتیک آشنا و به این زمینه تحقیقاتی بسیار علاقه مند گشت. سپس او به مدت دو سال به تدریس رباتیک به دانش آموزان در مدارس مشغول بود و دانش آموزان را برای شرکت در مسابقات رباتیک دانش آموزی کشوری آماده می‌نمود. او در پی علاقه مندی روز افزونش به علم رباتیک همکاری خود را با آزمایشگاه تعامل انسان و ربات (تار لب) دانشگاه تهران به عنوان کارآموز آغاز نمود. او وظیفه طراحی و ساخت ربات دلتا سه درجه آزادی افزونه را تحت نظارت دکتر مهدی طالع ماسوله (مدیریت آزمایشگاه) را بر عهده گرفت و پس از اتمام دوره کارآموزی و اتمام ربات دلتا افزونه، او با اتکا به دانش و تجربه اندوخته خود طی این مدت به عنوان محقق و مهندس مکانیک به صورت تمام وقت به فعالیتش در آزمایشگاه ادامه داد. او وظیفه بررسی و امکان‌سنجی اولیه پروژه های پیشنهادی جدید، مذاکره و رایزنی‌های اولیه، بازاریابی، مدیریت روابط عمومی و امور داخلی آزمایشگاه را برعهده داشت. همچنین او در پروژه هایی مانند: طراحی و ساخت دستگاه آزمایش سامانه پرداخت (کارتخوان POS)، طراحی و ساخت ربات دلتا سه درجه آزادی صنعتی، طراحی دستگاه صحت سنجی شست شو دست، مشاوره فنی مناقصه انتقال و تجزیه مکانیزه و آماده سازی امانات پستی (سورتینگ) شرکت ملی پست ایران همکاری داشت. زمینه تحقیقاتی وی: طراحی و ساخت ربات، ربات دلتا، ربات صنعتی سری، ربات صنعتی موازی، ترکیب اطلاعات (Data Fusion)، بینایی ماشین، هوش مصنوعی، استخراج معادلات حرکتی و … می‌باشد.
طراحی یک ربات موازی دلتا سه درجه آزادی با یک درجه افزونگی خطی در راستا خط تولید ، یک رویکرد جدید در اتوماسیون صنعتی
ربات دلتا یک گونه از ربات‌های صنعتی موازی می‌باشد این ربات به عنوان موفق‌‌ترین گونه ربات‌های موازی در صنایع مختلف به کررات ایفا نقش کرده است. نام این ربات از مثلث تشکیل شده (Δ) از اتصال نقاط قرارگیری محرک‌ها (موتور ها) گرفته شده است. ربات دلتا یک ربات شناخته شده صنعتی است که به علت نوع پیکربندی و محل قرارگیری محرک‌ها (موتور ها) دارای سرعت کاری بالایی بوده و در مصارف گذاشت – برداشت، بسته بندی، مونتاژ و … یک گزینه قابل اطمینان می‌باشد. ربات دلتا سه درجه آزادی افزونه در واقع یک ربات دلتا سه درجه آزادی سنتی است که یک درجه افزونگی خطی به پایه ربات افزوده شده و ربات توانایی حرکت در راستا خط تولید را پیدا کرده است و به سبب این ابتکار دارای یک فضای کاری دینامیک و غیرثابت است. هدف از طراحی و ساخت این ربات بررسی کارکرد این ایده در سناریوهای مختلف صنعتی و مقایسه نتایج با عملکرد ربات‌های دلتا سنتی است که به تعداد بالا بر روی خطوط تولید مورد استفاده قرار می‌گیرند.
در طراحی ربات سعی شده است که فضای کاری ربات عاری از نقاط تکین بوده و لینک‌ها ضمن حفظ استحکام و ایجاد دقت در عملکرد ربات دارای اینرسی کم‌تری برای حرکت باشند. همچنین برای آسودگی در اسمبل کردن و جداسازی لینک‌ها، مفاصل به صورت آهنربایی طراحی شده‌اند و ربات به سادگی قابلیت ارائه در نمایشگاه‌ها و محافل علمی را داراست. برای شبیه سازی یک سناریو صنعتی واقعی یک نمونه کوچک نوار نقاله نیز به ساختار ربات متصل شده که بتوان مصارف مختلف صنعتی را شبیه‌سازی و نتایج را ثبت نمود. بدیهی است به علت افزونگی ربات در هنگام انجام وظیفه در سناریوهای مختلف صنعتی بیش از یک راه برای انجام وظیفه مورد نظر به وجود خواهد آمد که فرآیند این تصمیم‌گیری‌ها در ربات دلتا افزونه مبتنی بر هوش مصنوعی خواهد بود. در حقیقت ربات دلتا افزونه رباتی انعطاف‌پذیر در انجام وظایف خواهد بود که هرچه بیشتر در یک خط تولید کار کند بهینه‌تر خواهد شد.
ربات دلتا افزونه از دوربین‌ها و حسگرهای متنوعی بهره می‌برد و افزون بر موارد فوق‌الذکر یکی از اهداف تحقیقاتی این ربات ترکیب اطلاعات (Data Fusion) می‌باشد چرا که در عصر حاضر با پیشرفت تکنولوژی و علم و کاهش قیمت تمام شده حسگرها، استفاده از این ابزارهای اندازه‌گیری افزایش چشمگیر داشته است و حال نیاز به ساختارهایی است که بتوانند در سیل اطلاعات وارده، قابل اطمینان‌ترین و دقیق‌ترین داده را یافته و بر اساس آن عمل کنند.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی:
- Design a 3-dof delta parallel robot by one degree redundancy along the conveyor axis, a novel automation approach