Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای سابق – دانشجویان کارشناسی

سارا حاتمی گزنی

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1399 تا 1399
sarah.hatami@ut.ac.ir

1

2

Citations: 0
h-index: 0
i10-index: 0
No. of Papers: 0

تحصیلات

کارشناسی : مکانیک – دانشگاه تهران
کارشناسی ارشد : —
دکتری : —

سارا حاتمی دانشجوی کارشناسی دانشگاه تهران در رشته‌ی مهندسی مکانیک است که از سال ۱۳۹۶ تحصلات خود را در این دانشگاه آغاز کرده و از سال ۱۳۹۸ اقدام به اخذ کهاد مهندسی کامپیوتر برای ارتقا مهارت‌های محاسباتی و برنامه‌نویسی برای ترکیب با دانش مهندسی مکانیک کرده‌‌است. فعالیت‌های اولیه‌ی وی در حوزه‌ی رباتیک در طول دوره‌ی کارشناسی شامل ساخت و کنترل ربات‌‌‌های تعادلی و توسعه رباتیک آموزشی در بستر آردویینو است. وی از سال ۱۳۹۹ فعالیت‌های پژوهشی خود را در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات با کارآموزی تحت نظر دکتر طالع ماسوله در زمینه طراحی کنترل کننده و برنامه‌ریزی حرکت ربات‌ موازی دلتا‌ی سه درجه آزادی آغاز کرده‌است. در دوره‌ی کارآموزی وی به مقایسه‌ی ترکیب کنترلرها و مسیرهای مختلف برای یافتن بهینه مسیر برای عملیات گذاشت و برداشت پرداخته‌است. فعالیت‌ مرتبط اخیر او در این زمینه شامل کالیبراسیون سینماتیکی این عملگر رباتیک با استفاده از سنسورهای نوری‌است. هدف اصلی این پژوهش دست‌یابی به یک روش مقرون به صرفه برای رسیدن به کالیبره با دقت بالا برای عملگرهای رباتیکی است.در حال حاضر وی مشغول تحقیقات در زمینه‌ی برنامه‌ریزی حرکت ربات‌های بستر پویای خودران با بهینه سازی توسط الگوریتم ژنتیک برای موضوع پایان‌نامه‌ی کارشناسی خود است. این پژوهش با الهام از فرم دینامیک الگوریتم ژنتیک ارائه می‌شود که برای برنامه‌ریزی حرکت ربات در محیط با موانع متحرک استفاده می‌شود.

برنامه‌ریزی مسیر ربات‌های متحرک در محیط‌های پویا با استفاده از الگوریتم ژنتیک

توضیحات به زودی تکمیل خواهد شد.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

الگوریتم بهینه سازی
ربات چرخ دار
ربات دلتا
ربات موازی
مسیریابی ربات
ندارد.