سینا ولی
زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1396 تا 1399
sina.vali@ut.ac.ir
1
2
Citations: 5
h-index: 1
i10-index: 0
No. of Papers: 1
تحصیلات
کارشناسی : مکانیک و انرژی – شهید بهشتی
کارشناسی ارشد : مکانیک – دانشگاه تهران
دکتری : —
سینا ولی تحصیلات دانشگاهی خود را در سال 1394 در رشته مهندسی مکانیک در دانشگاه شهید بهشتی آغاز کرد. او در سال دوم کارشناسی با علم رباتیک آشنا شده و به این موضوع علاقه‌مند شد. سینا در همین زمان با آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران آشنا شده و فعالیت خود را در تابستان 1396 در قالب کارآموزی در این آزمایشگاه آغاز کرد. موضوع پروژه کارآموزی نوسازی ربات کابلی سه درجه آزادی موجود در آزمایشگاه بود. در این پروژه مکانیزم پیشین ربات کابلی موجود بازطراحی شده، ایرادات آن برطرف شده و یک ربات نو با ظاهری جذاب‌تر و عملکردی بهینه جایگزین ربات پیشین شد. راه‌اندازی و کنترل این ربات با همکاری سایر اعضای آزمایشگاه به نگارش یک مقاله با نمایه IEEE و شرکت در کنفرانس ICROM سال 2018 ختم شد. انجام موفقیت‌آمیز این پروژه منجر به دریافت پروژه‌ای جدید مبنی بر طراحی نسخه به روز شده ربات دلتای سه درجه آزادی برای آزمایشگاه شد. علاقه سینا به طراحی خلاقانه ربات‌ها و اعتماد دکتر مهدی طالع ماسوله، مدیر آزمایشگاه، به توانایی وی در این زمینه باعث شد تا مجددا ربات با ظاهر و عملکردی بهینه این‌بار با رویکرد صنعتی وارد آزمایشگاه شود. او همچنین در همین زمان تجربه چندین دوره آموزش مباحث مکانیکی در دوره‌های رباتیک و مکاترونیک آکادمی ربوتک را کسب نمود. سینا در سال 1398 دوره کارشناسی خود را به پایان رسانده و پس از شرکت در کنکور سراسری همان سال در دانشگاه تهران در گرایش دینامیک، کنترل و ارتعاشات در مقطع کارشناسی ارشد مشغول به تحصیل شد. فعالیت‌های وی در آزمایشگاه همچنان ادامه پیدا کرده و در پی آن پروژه طراحی نسخه جدید ربات دلتا با همکاری شرکت توان‌رسان انجام گرفت. در دوران شیوع بیماری کرونا نیز انجام پروژه‌ای متناسب با سبک جدید زندگی مردم و پیرامون رعایت پروتکل‌های بهداشتی را تجربه نمود. موضوع این پروژه ساخت دستگاهی به منظور تشخیص صحت و کیفیت شستن دست افراد با استفاده از یادگیری عمیق بود. وی در حال حاضر به عنوان دستیار پژوهشی در حال ادامه فعالیت‌های خود در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران است.
طراحی، ساخت و کنترل ربات سه درجه آزادی دلتای تارلب
ربات دلتا را می‌توان یکی از موفق‌ترین و پرکاربردترین انواع ربات‌های موازی دانست که هم‌اکنون صدها و شاید هزاران نمونه از آن در سرتاسر دنیا مورد استفاده می‌باشد. این ربات اولین بار در سال 1985 میلادی توسط آقای ریموند کلاول، استاد دانشگاه EPFL سوئیس ارائه شد. این ربات یک مکانیزم موازی با سه درجه آزادی انتقالی می‌باشد. ربات‌های موازی با وجود فضای کاری محدودتری که نسبت به ربات‌های سری دارند، از سرعت، دقت و سختی بالاتری برخوردار هستند. از این نوع ربات در صنایع تولیدی مختلفی از جمله داروسازی، مواد غذایی و بازیافت پسماند که در آن‌ها می‌بایست از دخالت دست انسان خودداری شود، کاربرد زیادی دارد. در این پروژه، طراحی، ساخت و راه‌اندازی ربات دلتای سه درجه آزادی و در پی آن طراحی و پیاده‌سازی تجربی یک کنترل‌کننده تناسبی-انتگرالی-مشتق‌گیر برای ربات صورت می‌گیرد. به این منظور، ابتدا مدل این ربات در یکی از نرم‌افزارهای طراحی سه‌بعدی معتبر مدل‌سازی شده و سپس این مدل سینماتیکی در بخش سیمولینک متلب مورد آزمایش قرار می‌گیرد. با استفاده از این مدل میزان گشتاور و دور مورد نیاز عملگرها در حرکت‌های مطلوب به دست آمده و موتورهای مناسب برای این ربات انتخاب می‌شود. سپس، ربات براساس طرح ساخته و راه‌اندازی شده و عملکرد آن در حرکت‌های مختلف از جمله مسیرهای خطی، دایره‌ای و مسیر استاندارد گذاشت و برداشت مورد آزمایش قرار می‌گیرد. به طور موازی این مسیرها در شبیه‌سازی نیز صورت می‌گیرد. سپس، یک کنترل‌کننده تناسبی-انتگرالی-مشتق‌گیر به منظور کنترل موقعیت ربات طراحی شده و عملکرد آن از طریق شبیه‌سازی در نرم‌افزار مذکور مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. در نهایت، کنترل‌کننده مذکور به‌صورت تجربی بر روی ربات دلتای مورد بررسی پیاده‌سازی شده و با انجام آزمون‌های تجربی، عملکرد سیستم حلقه بسته مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. همچنین، نتایج حاصل از شبیه‌سازی و آزمون تجربی مورد مقایسه قرار می‌گیرند. پس از انجام موارد فوق مشاهده می‌شود که ربات ساخته‌شده صرف نظر از وجود کوپلینگ‌ها از سختی بالا و در مسیریابی از دقت بالایی برخوردار می‌باشد. همچنین مشاهده می‌شود که پس از کنترل ربات، مسیریابی با دقت قابل قبولی صورت می‌گیرد، اما برخی از اوقات به دلیل وجود نویز اطلاعات به درستی از انکودر موتورها دریافت نشده و ربات به همراه ضربه کار می‌کند. این مشکل نیز با رفع نویز قابل حل می‌باشد.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی:
- Design and Control of a Suspended Cable-Driven Parallel Robot with Four Cables