آرمان بیرانوند
زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1395 تا 1398
arman.beiranvand@ut.ac.ir
1
2
Citations: 1
h-index: 1
i10-index: 0
No. of Papers: 3
تحصیلات
کارشناسی : دانشگاه صنعتی جندی شاپور دزفول
کارشناسی ارشد : دانشگاه تهران
دکتری : —
آرمان بیرانوند تحصیلات خود را در دوره ی کارشناسی رشته مهندسی برق گرایش کنترل در دانشگاه صنعتی جندی شاپور دزفول در سال 1395 به پایان رساند و در طی دوره ی کارشانسی در زمینه ی ساخت دستگاه های تشخیص و آشکار سازی اجسام توسط امواج رادیویی به عنوان دستیار تحقیقاتی فعالیت داشته است. پس از آن برای ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق گرایش کنترل در سال 1395 وارد دانشگاه تهران شد و در طی دوره ی ارشد با توجه به علاقه به حوزه های کاربرد های علوم کنترلی، مدل سازی، شناسایی و کنترل در هوش مصنوعی و رباتیک در این زمینه از اساتید خود بهره برد. در ادامه با عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران فعالیت های پژوهشی را زیر نظر دکتر طالع ماسوله و دکتر کلهر آغاز کرد. فعالیت های پژوهشی آرمان بیرانوند در قالب پایان نامه ی کارشناسی ارشد در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات را می توان به دو بخش تقسیم بندی کرد.
1- مدل سازی دینامیکی، شناسایی و کنترل ربات موازی سه درجه آزادی تریپترون که شامل موارد زیر می شود:
– مدل سازی مفاصل و انعطاف پذیری در ربات و ارائه ی یک مدل برای شناسایی دینامیکی ربات موازی تریپترون
– شناسایی دینامیکی ربات منعطف و ارائه ی یک روش کنترلی به منظور کنترل موقعیت دینامیکی با کمترین نوسان در مجری نهایی و پیاده سازی آن
2- ساخت حسگر نیروی سه محوره با هدف تعامل انسان و ربات
– ساخت دو نسل از حسگر های نیروی سه محوره با هدف تعامل انسان و ربات
– طراحی و پیاده سازی کنترل تعاملی ( کنترل نیرو ) با استفاده از حسگر ساخته شده و ربات موازی سه درجه آزادی تریپترون
شناسایی و کنترل ربات سه درجه آزادی مستقل خطی و ساخت حسگر نیروی سه محوره با هدف تعامل انسان و ربات
این پایان‌نامه به دو موضوع مدل‌سازی، شناسایی و کنترل دینامیکی یک ربات موازی مستقل خطی سه درجه آزادی کارترینی (تریپترون) و طراحی و ساخت حسگر نیرو/گشتاور سه محوره باهدف تعامل بین انسان و ربات می‌پردازد. در مبحث مدل‌سازی ربات، با توجه به ساختار ربات، برای مفاصل خطی به کار گرفته‌شده در ربات یک مدل خطی در نظر گرفته شده است. به‌منظور در نظرگیری اصطکاک در این سیستم، دو مدل غیرخطی شامل اصطکاک ایستایی، لزجت و اصطکاک کولمبی و در حضور اثر استری بک، بررسی و به‌عنوان اغتشاش ورودی در سیستم در نظر گرفته‌شده است. با انتخاب یکی از مدل‌های اصطکاک با توجه به تطابق بیشتر نتایج شناسایی با داده‌های عملی، مدل دینامیک مفاصل خطی ربات به‌دست‌آمده است. به‌منظور مدل‌سازی انعطاف‌پذیری در مجری نهایی ربات، یک مدل شامل فنر و میرا کننده بدین منظور در نظر گرفته‌شده و درنتیجه مدل دینامیکی کل ربات با در نظرگیری این مدل و دینامیک مفاصل کشویی ربات حاصل‌شده است. در ادامه به‌وسیله‌ی داده‌های عملی جمع‌آوری‌شده از ربات، پارامترهای دینامیکی مدل، شناسایی‌شده و بر اساس آن‌ها یک کنترل مد لغزشی انتگرالی با کمترین نوسان به‌منظور تنظیم و ردیابی مجری نهایی ربات و کاهش نوسانات آن طراحی و پیاده‌سازی شده است. همچنین یک کنترل غیرخطی مبتنی بر فیدبک خطی ساز برای ردیابی و تنظیم طراحی و پیاده‌سازی شده است. در مبحث طراحی و ساخت حسگر نیرو/گشتاور سه محوره به طراحی و ساخت سه نسل از حسگرهای نیروی مبتنی بر اثر هال با ساختارهای متفاوت پرداخته شده است که نسل سوم آن ها توانایی سنجش نیرو در سه محور کارترینی را با دقت 0.005 نیوتن و تا محدوده ی 5 نیوتن را دارا است. ازجمله مزایای این حسگر می‌توان به حساسیت بالا، خطی بودن، هزینه‌ی ساخت کم و نسبت سیگنال به نویز مناسب را اشاره کرد. در ادامه با کالیبراسیون نسل سوم این حسگرها یک کنترل حلقه بسته‌ی نیرو به‌منظور کنترل نیروی اعمال‌شده در مجری نهایی ربات به محیط خود، ارائه و پیاده‌سازی شده است.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی:
- An Exprimental Modelling and Identification of Feed Drive Dynamics with Considering Variable Friction
- Modeling, identification and minimum length integral sliding mode control of a 3-DOF cartesian parallel robot by considering virtual flexible links
- شناسایی مدل دینامیکی و اصطکاک پیچ انتقال قدرت و ارایه ی یک روش برای تخمین وزن بار و نیروی برشی وارد بر آن