Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای سابق – دانشجویان دکتری

پوریا شاهوردی

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1391 تا 1395
shahverdi@oakland.edu

1

2

Citations: 26
h-index: 2
i10-index: 1
No. of Papers: 6

تحصیلات

کارشناسی : رباتیک – دانشگاه صنعتی همدان
کارشناسی ارشد : مکاترونیک – دانشگاه آزاد واحد قزوین
دکتری : برق و کامپیوتر – دانشگاه اوکلند

پوریا شاهوردی مدرک کارشناسی خود را در رشته مهندسی رباتیک از دانشگاه صنعتی همدان در سال 2013 دریافت نمود. وی از ابتدای فعالیت آزمایشگاه تعامل انسان و ربات در سال 2012 به عنوان کارآموز دوره کارشناسی همکاری با این آزمایشگاه را آغاز نمود و کار بر روی پروژه ربات سه درجه آزادی تریپترون اولین فعالیت تحقیقاتی ایشان در این آزمایشگاه می‌باشد. ایشان وظیفه طراحی اولیه ربات و راه اندازی موتورهای AC SERVO و همچنین طراحی واسط کاربری گرافیکی به منظور کنترل‌های موجود بر روی این موتورها را عهده‌دار بود. موضوع پروژه کارشناسی پوریا مروری برانواع روش‌های پایدارسازی و حفظ تعادل ربات‌های انسان نما بوده است. پوریا شاهوردی از سال 2008 همواره در زمینه آموزش رباتیک دانش آموزی در مدارس استعدادهای درخشان فعال بوده و تیم‌های تحت هدایت وی در مسابقات 2013 هلند و 2014 برزیل حضور موفقی داشته‌اند. ایشان در سال 2013 تحصیلات مقطع کارشناسی ارشد خویش را در دانشگاه آزاد واحد قزوین آغاز نمود که موضوع پروژه ایشان تقلید حرکات تمام بدن انسان توسط ربات انسان نمای NAO بود. به واسطه این پروژه که در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران به سرانجام رسید، افراد عادی که دانش برنامه نویسی ندارند با انجام حرکاتی ساده می‌توانند رفتار یک ربات پیچیده انسان نما را برنامه ریزی کنند. گوشه دیگری از فعالیت ایشان در آزمایشگاه تحقیقات مکاترونیک MRL دانشگاه آزاد قزوین و تیم ربات‌های فوتبالیست MRL-HSL بوده است. ایشان در این تیم وظیفه طراحی اولیه Walking Engine ربات‌های انسان نما به همراه تعادل دینامیکی را عهده دار بودند. همچنین ایشان در زمینه مکانیابی به وسیله سنسور قطب‌نما ایده‌هایی را در این تیم با موفقیت به اجرا رساندند. پوریا در سال 2019 همکاری با مدرسه رباتیک و برنامه نویسی FIRA را آغاز نمود و در همان سال پیشنهاد تشکیل لیگ Innovation and Business را به همراه جمعی از همکاران به فدراسیون جهانی برد که با موافقت این فدراسیون، اولین دوره لیگ FIRA Innovation and Business در کشور کره جنوبی با موفقیت تمام برگزار گردید. وی هم اکنون از دانشگاه Oakland University, Michigan پذیرش با بورسیه کامل در مقطع PhD دریافت نموده و در صدد پیوستن به آزمایشگاه ربات‌های اجتماعی این دانشگاه می‌باشد. موضوع تز دکتری ایشان استفاده از رباتهای اجتماعی جهت کمک به کار درمان در بیمارستان‌ها و خانه های سالمندان می باشد که در شرایط بیماری‌های پاندمیک، کمک بسیار شایانی را برای کادر درمان در پی خواهد داشت.

تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو

در این پروژه یکی از پژوهش‌های موسوم به تعامل انسان و ربات با موضوع تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان‌نمای نائو مورد مطالعه قرار گرفته است. در این تحقیق، ابتدا حرکات انسان به واسطه دوربین دید سه بعدی کینکت که توسط بسته نرم افزاری سیستم عامل ربات (راس) راه‌اندازی شده است، دریافت می‌گردد. با توجه به اختلاف ابعادی میان انسان و ربات، حرکات دریافتی به ابعاد ربات نگاشت می‌شود. بعد از اعمال نگاشت، حل سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ارائه می‌گردد. بدین منظور، فرم دیستال در حل سینماتیک مستقیم مورد استفاده قرار گرفته و بر مبنای آن راه حل تحلیلی برای حل سینماتیک معکوس ارائه شده است. راه حل تحلیلی ارائه شده به عنوان یکی از نوآوری‌های اصلی مقاله، دلیل اصلی حرکات روان ربات در تقلید حرکات انسان می‌باشد. به منظور حفظ تعادل ربات در زمان تقلید، استراتژی قوزک پا بر مبنای مدل پاندول معکوس خطی و معیار تصویر زمینی مرکز جرم ارائه شده است. پاندول معکوس مدل شده در دو فاز جفت تکیه گاهی و تک تکیه گاهی توسط کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی کنترل می‌شود. نتایج پیاده سازی عملی و شبیه سازی روش ارائه شده در پروژه با در نظر گرفتن محدودیت‌های ناشی از سامانه دریافت حرکات انسان، نمایان‌گر تقلید حرکات تمام-بدن انسان با دقت، نرمی و سرعت بالا در ربات می‌باشد.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

طراحی و ساخت ربات
ربات انسان نما
ربات تریپترون
  1. A simple and fast geometric kinematic solution for imitation of human arms by a NAO humanoid robot
  2. An experimental dynamic identification & control of an overconstrained 3-DOF parallel mechanism in presence of variable friction and feedback delay
  3. MRL team description paper for humanoid kidsize league of RoboCup 2014
  4. Balance Strategy for Human Imitation by a NAO Humanoid Robot
  5. Imitation of Human Motion by a NAO Humanoid Robot Using an Analytical Method and Considering Balance of the Robot
  6. تقلید حرکات انسان توسط ربات انسان نمای نائو با استفاده از یک روش تحلیلی و در نظر گرفتن تعادل ربات‎