مهران غفاریان تمیزی
زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1396 تا 1399
mehran.ghafarian@ut.ac.ir
1
2
Citations: 6
h-index: 1
i10-index: 0
No. of Papers: 3
تحصیلات
کارشناسی : برق کنترل – دانشگاه فردوسی مشهد
کارشناسی ارشد : برق کنترل – دانشگاه تهران
دکتری : —
مهران غفاریان تمیزی مدرک کارشناسی خود را در رشته مهندسی برق-کنترل از دانشگاه فردوسی مشهد (FUM)، مشهد، ایران، در سال 1396 دریافت نمود. عنوان پایان نامه کارشناسی وی طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل کننده دیجیتال به منظور حذف حرکات غیرارادی دست در بیماران مبتلا به پارکینسون بود. وی پس از اتمام مقطع کارشناسی برای ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق-کنترل در سال 1396 وارد دانشگاه تهران شد و فعالیت خود را در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات (تارلب) زیر نظر دکتر طالع ماسوله و دکتر کلهر آغاز نمود. فعالیت های پژوهشی مهران غفاریان در دوران کارشناسی ارشد متمرکز بر روش های کنترل هوشمند و کنترل ربات های موازی با استفاده از روش های model-free بود. عنوان پایان نامه کارشناسی ارشد وی طراحی یک کنترل کننده مبتنی بر شناسایی برخط برای دینامیک ربات های موازی بود. در این پایان نامه روشی مبتنی بر کنترل تطبیقی و شناسایی همزمان جهت کنترل ربات های موازی ارائه شده است. ربات های چشم چابک سه درجه آزادی و دلتا سه درجه آزادی با استفاده از روش ارائه شده در این پایان نامه، به صورت سینماتیکی و دینامیکی کنترل شده اند و همچنین روش مورد نظر به صورت عملی روی این ربات ها پیاده سازی شده است. علاوه بر این، در این پایان نامه مسیرهای مطلوب جهت عملیات گذاشت و برداشت برای ربات دلتا مورد بررسی قرار گرفته اند. در حال حاضر وی در حال توسعه روش های کنترل هوشمند با استفاده از یادگیری تقویتی و روش های مبتنی بر داده است.
طراحی یک کنترل کننده مبتنی بر شناسایی برخط برای دینامیک ربات های موازی
در این پژوهش ساختاری ارائه می‌شود که در حین کنترل، مدلی از رفتار سیستم را شناسایی و خود را با شرایط محیطی تطبیق دهد. تضمین کنترل و پایداری سیستم در کنار تضمین شناسایی از ملزومات این نگاه سیستماتیک بوده و کنترل‌کننده‌های تطبیقی بهترین ابزار برای استفاده در این ساختار قاعده‌مند هستند. برای کنترل سیستم‌های غیرخطی در قالب مدل خطی تطبیقی، تحمل عدم قطعیت مدل در حین شناسایی و کنترل لازم است. این ساختار همچنین باید از دیدگاه بالاتری با عنوان کنترل‌کننده عملیاتی مورد استفاده قرار بگیرد که کنترل و شناسایی همزمان از الزامات آن به شمار می‌آید. به همین دلیل در این پژوهش از کنترل تطبیقی مدل مرجع به کمک قوانین تطابقی استفاده شده است. در این پژوهش هدف اصلی ارائه روشی است که قابلیت پیاده‌سازی روی یک سیستم واقعی را داشته باشد. بنابراین، سعی بر این است که شرایط واقع‌بینانه در قالب قضایایی بیان شود و توانمندی الگوریتم جهت پیاده‌سازی روی یک سیستم واقعی، با اثبات پایداری حلقه بسته و همگرایی پارامترها، نشان داده شود. به منظور بررسی شرایط واقعی، تغییرات آرام پارامترها، نایقینی در مدل و تحریک ناکافی بررسی می‌شود و برای هر یک اثبات پایداری ارائه می‌گردد. هدف اصلی از ارائه این روش در این پایان‌نامه، استفاده از آن به منظور کنترل ربات‌های موازی است. به همین دلیل، دو ربات موازی دلتا 3 درجه آزادی و چشم چابک 3 درجه آزادی مورد مطالعه قرار گرفته‌اند. هر دو ربات ساختار موازی دارند و به دست آوردن مدل دینامیکی آن‌ها بسیار دشوار است. در این پژوهش نشان داده خواهد شد که الگوریتم پیشنهادی نه تنها در شبیه‌سازی بلکه در پیاده‌سازی عملی نیز عملکرد مطلوبی خواهد داشت. در کنترل ربات چشم چابک به منظور پایدارسازی تصویر، نشان داده خواهد شد که اغتشاشات وارد شده به پایه ربات به خوبی کنترل می‌شوند. عدد 0.111 به عنوان نسبت جهت‌گیری مجری نهایی به جهت‌گیری پایه ربات به دست می‌آید که جهت پایدارسازی تصویر بسیار عدد مناسبی است. در ربات دلتا نیز الگوریتم پیشنهادی به منظور ردیابی مسیرهای متفاوت به کار می‌رود. برای مثال در کنترل دینامیکی ردیابی مسیر دایره‌ای، نرم خطای به دست آمده برابر با 2.13 می‌شود که در مقایسه روش‌های دیگر عدد قابل قبولی است.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی:
- Stabilization of a two-dof spherical parallel robot via a novel adaptive approach
- Experimental study on robust adaptive control with insufficient excitation of a 3-DOF spherical parallel robot for stabilization purposes
- Control of a two-DOF parallel robot with unknown parameters using a novel robust adaptive approach