اصلاح فضای کاری از طریق شناسایی پیکربندی هایی که موجب برخورد اعضا می شوند و بررسی شاخص های عملکردی ربات های موازی فضایی(سه بعدی)

اصلاح فضای کاری از طریق شناسایی پیکربندی هایی که موجب برخورد اعضا می شوند و بررسی شاخص های عملکردی ربات های موازی فضایی(سه بعدی).

بدست آوردن فضای کاری عاری از برخورد ربات برای سازندگان ربات یا صاحبان صنعت یک چالش جدی است. برخلاف اهمیت این موضوع، به دلیل پیچیدگی مسئله و این واقعیت که ربات ها اغلب در فضای کاری خود یک مسیر تکراری را دنبال می کنند، مطالعات جامعی در مورد بررسی برخورد اعضای ربات در فضای کاری آن انجام نشده است. اما اگر ربات ها برای حرکتی غیر تکراری و پیش بینی نشده طراحی شده باشند، برخورد و محدودیت های فیزیکی اجزای ربات اهمیت بیشتری پیدا می کند. در بسیاری موارد در صورتی که فضای کاری بهینه و عملی ربات از قبل بررسی نشده باشد، ممکن است برخورد صورت بگیرد و به ربات آسیب برساند. احتمال برخورد اجزای فیزیکی در ربات های موازی بیشتر از سایر ربات ها است و با افزایش درجات آزادی و تعداد زنجیره ها این احتمال بیشتر نیز می شود.
در این مطالعه، تداخل مکانیکی ربات های موازی فضایی در فضای کاری عملی آن بررسی شده است. الگوریتم هندسی جدیدی ارائه شده است که شناسایی برخورد مکانیکی را امکان پذیر می کند. با بررسی چند شرط ساده در چند خط کد، به راحتی موقعیت برخورد را تشخیص می دهد. با اجرای این الگوریتم، موقعیت های مختلفی مشخص می شود که اگر مجری نهایی یا عملگر ربات در آنجا واقع شود، حداقل یک برخورد بین اجزای ربات رخ می دهد. در نهایت، این نقاط از فضای کاری ربات حذف می شوند تا عملکرد ایمن در سراسر فضای کاری ربات تضمین شود. این الگوریتم هندسی همچنین می تواند برای همه ربات های سری، موازی و کابلی استفاده شود. پیش از این، مسئله ی برخورد از روش اجزای محدود بررسی می شد، که بسیار پیچیده تر بود، به حجم زیادی داده در حال پردازش نیاز داشت و سرعت آن بسیار کمتر بود. فضای کاری بدون برخورد یا شاخص “CFW” به عنوان نسبت فضای کاری عملی به فضای کاری نظری تعریف می شود. این شاخص برای شناسایی موثرترین عوامل در طراحی و در نهایت بهبود فضای کاری ربات های موازی استفاده می شود.
برای سنجش کارایی ربات از نظر خصوصیات سینماتیک و عملکرد آن در انتقال خطای اتصالات به مجری نهایی، چابکی و… شاخص هایی مانند مهارت(dexterity)، حساسیت(sensitivity) و چابکی(manipulability) برای ربات های موازی فضایی در فضای کاری آن ها معرفی می شود. نتایج نشان می دهد عملکرد این شاخص های ربات در قسمت های مختلف فضای کار یکنواخت و یکسان نیست. بنابراین صاحبان صنایع و برنامه نویسان ربات باید توجه کنند با توجه به نوع عملکرد و بازده ای که از ربات انتظار دارند تصمیم بگیرند ربات در کدام قسمت های فضای کاری خود کار کند.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

1. Collision-free workspace and kinetostatic performances of a 4-DOF delta parallel robot
2. The collision-free workspace of the tripteron parallel robot based on a geometrical approach
3. Kinetostatic Performance and Collision-free Workspace Analysis of a 3-DOF Delta Parallel Robot
4. The Mechanical interference-free workspace of the planar parallel robots using geometric approach
5. فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات‌های موازی صفحه‌ای با استفاده از روش هندسی‎
6. تابر یکیناکم لخاذت زا یراع یراک یاضف یزاوم یاه هحفص شور زا هدافتسا اب یا یسذنه‎