طراحي و ساخت حسگر لمسي پوست مصنوعي براي كنترل يك ربات موازي سه درجه آزادي جهت تعامل ايمن انسان و ربات

این پایان‌نامه به طراحی و ساخت یک حسگر لمسی به همراه پیاده‌سازی آن بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی مستقل با هدف تعامل انسان و ربات، می‌پردازد. حسگر مورد نظر هگزاتکتایل نام دارد که شامل شش عدد آرایه لمسی نرم از نوع بارمتری است که توسط لایه‌ای از سیلیکون به شکل هرم ناقص پوشانده شده‌اند. هگزاتکتایل شامل شش عدد واحد لمسی نرم و بسیار دقیق و حساس است که در شش وجه یک مکعب قرار داده شده‌اند و به این ترتیب امکان سنجش نیرو در سه محور x، y و z مهیا شده است. از جمله مزایای این حسگر می‌توان به حساسیت بالا، خطی بودن، قیمت کم و نویز کم اشاره کرد. دقت این حسگر 0.01 نیوتن و رنج آن حدود 4 نیوتن بوده که در کنار شکل ظاهری‌ای که دارد برای قرار دادن روی مجری نهایی ربات با هدف تعامل انسان و ربات مناسب است.
در بخش بعد موضوع تعامل انسان و ربات مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور از روش کنترل ادمیتانس که یکی از رایج‌ترین روش‌ها در موضوع تعامل انسان و ربات است استفاده شده است. ابتدا روش کنترل ادمیتانس با ضرایب ثابت مورد بررسی قرار گرفت و ضمن بررسی مشکلات آن، روش ادمیتانس کنترل فعال بر پایه سرعت به عنوان راه‌حل انتخاب شد.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

1. ShrewdShoe, a smart pressure sensitive wearable platform
2. Design & Characterization of a Bio-Inspired 3-DOF Tactile/Force Sensor for Human-Robot Interaction Purposes
3. Design & characterization of a bio-inspired 3-dof tactile/force sensor and implementation on a 3-dof decoupled parallel mechanism for human-robot interaction purposes
4. Design and development of ShrewdShoe, a smart pressure sensitive wearable platform
5. An Experimental Study on the Design & Construction of a Torque Measurement Unit with Tactile Sensors
6. Design and Prototyping of One Degree-of-Freedom Rehabilitation Robotic Arm with Variable Weights
7. Design and Fabrication of a Low Cost Optical Tactile Sensor
8. Design and Development of a Pressure-Sensitive Shoe Platform for Nao H25
9. ساخت يك حسگر لمسي و انعطاف پذير نيرو با استفاده از بارومتر‎