آزاده درودچی
زمینه تحقیقاتی : رباتیک، مکاترونیک، کنترل و شناسایی سیستم
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1392 تا 1395
doroudchi@asu.edu
1
2
Citations: 69
h-index: 5
i10-index: 4
No. of Papers: 8
تحصیلات
کارشناسی : دانشگاه شیراز-مهندسی برق (گرایش کنترل)
کارشناسی ارشد : دانشگاه تهران-مهندسی مکاترونیک
دکتری : دانشگاه ایالتی آریزوتا-مهندسی برق (گرایش کنترل)
آزاده درودچی تحصیلات خود را در دوره کارشناسی رشته مهندسی برق-کنترل از دانشگاه شیراز در سال 2012 به اتمام رسانیده است. عنوان پایان نامه کارشناسی وی : طراحی و ساخت یک مبدل برق متناوب به مستقیم با ولتاژ متغیر (2 تا 50 ولت) بر اساس کنترل دیجیتال مدارهای مبدل buck و boost بوده است. او پس از آن برای ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد در رشته مکاترونیک در سال 2013 وارد دانشگاه تهران شد. با ورود به دانشگاه تهران، و با عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و تهران فعالیت‌های پژوهشی خود را در زمینه ربات‌های موازی آغاز کرد. فعالیت‌های پژوهشی آزاده رودچی در این آزمایشگاه در خصوص ربات‌های موازی سه درجه آزادی صفحه ای باز می‌گردد. موضوع پایان نامه کارشناسی ارشد آزاده درودچی طراحی، مدل سازی، ساخت و کنترل سیستم محرک دورانی تحریک شده توسط سیم های آلیاژهای حافظه دار (Shape Memory Alloy) است. آزاده درودچی در سال 2017 تحصیلات خود را در مقطع دکتری رشته مهندسی برق-کنترل در دانشگاه ایالتی آریزونا آمریکا آغاز کرد که محور فعالیت ایشان در خصوص شناسایی و کنترل دینامیکی ربات های نرم (soft) برگرفته از نرم تنان (invertebrates) مانند اختاپوس می باشد. در این پروژه ربات‌ها با استفاده از مواد نرمی مانند هایدروژل (hydrogels) ساخته می شوند. دو رکن اصلی این پژوهش طراحی و شناسایی مواد و همچنین الگو گیری از زیست شناسی (biology inspiration) می باشد و به دنبال آنست که با طراحی موضعی (local) سنسورها و محرک‌های در طول ربات، به طور مثال بازوی رباتیکی، به عملکرد حرکتی مشابه با سیستم‌های حرکتی در حیوانات دست یاید. به همین منظور وی در این پروژه به دنبال مدل سازی دینامیکی و پیاده سازی روشهای کنترلی غیرمتمرکز (decentralized control) بر روی این سیستم‌های رباتیکی می باشد. در این دسته از روش های کنترلی اگربه طور کامل غیرمتمرکز باشند یعنی سنسور، محرک، ارتباط و محاسبات درربات ها یا اجزای سیستم به طور مستقل انجام شود، باعث می‌شود که قادربه تصمیم گیری مستقل باشند وعلاوه برساده‌ترشدن کنترل، عملکرد بهتری نسبت به روشهای کنترلی متمرکز (centralized) داشته باشند.
کنترل حلقه باز موقعیت و سرعت ربات سه درجه آزادی صفحه ای 3-RRR
در این پروژه به طراحی، ساخت و کنترل حلقه باز ربات سه درجه آزادی صفحه¬ای 3-RRR پرداخته شده است. تمرکز بر روی روش¬های کنترلی پیاده¬سازی شده با استفاده از روش سینماتیک معکوس برای دستیابی به حرکت دقیق¬تر و روان¬تر می¬باشد. از آنجایی که سنسور فیدبک بر روی مجری نهایی وجود ندارد، روش¬های کنترلی استفاده شده در این تحقیق، حلقه¬ باز محسوب می¬گردند. دو روش اصلی کنترل موقعیت و سرعت به کار گرفته شده است. هم¬چنین با استفاده از یک Joy-stick این امکان به سیستم اضافه شده که کاربر بتواند ربات را کنترل کند. علاوه بر این، در محیط گرافیکی GUI این امکان را به کاربر می¬دهد تا به طور مستقیم و به سادگی ربات را کنترل کند. در حالت اول کنترل کهoff-line می¬باشد، مجری نهایی ربات مسیر از پیش تعیین شده را طی می¬کند. حالت دوم نیزoff-line است اما ابتدا توسط Joy-stick مسیر از پیش تعیین می¬شود و بعد مجری نهایی ربات مسیر را طی می¬کند. حالت سوم که on-line می¬باشد، مجری نهایی ربات هم¬زمان مسیر دلخواه کاربرکه توسط Joy-stick تعیین می¬شود را دنبال می¬کند. در این فرایند هر کدام از دو روش اصلی کنترل موقعیت و سرعت قابل انتخاب می¬باشد. تمامی کد¬ها و برنامه¬ها به منظور برخورداری از سرعت ارتباط بیشتر با dynamixel servos در زبان برنامه¬نویسی انجام شده است. با صرف نظر از لقی بازوها، نتایج حاصل با میانگین خطای زاویه¬ای 0.68 درجه، نشان¬گر دقت مناسب کنترل ربات است.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی:
- Experimental study on the kinematic control of a cable suspended parallel robot for object tracking purpose
- Dynamic identification of the novint falcon haptic device
- Experimental dynamic identification and model feed-forward control of Novint Falcon haptic device
- Oscillation damping of nonlinear control systems based on the phase trajectory length concept: An experimental case study on a cable-driven parallel robot
- Computed torque control of a cable suspended parallel robot
- Path planning of cable driven parallel robots in the presence of dynamic obstacles via potential field using computed torque control method
- حل مساله سینماتیک مستقیم ربات‌های کابلی نامقید به منظور استفاده هم‌زمان در الگوریتم‌های کنترلی
- Solving the Forward Kinematic Problem of Under-Constrained Cable Driven Robots for Online Control Purposes