امین داوری
زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : از 1397
amindavari@email.kntu.ac.ir
1
2
Citations: 0
h-index: 0
i10-index: 0
No. of Papers: 0
تحصیلات
کارشناسی : مکانیک – خواجه نصیر طوسی
کارشناسی ارشد : مکانیک – خواجه نصیر طوسی
دکتری : —
امین داوری مدرک کارشناسی خود را در رشته مهندسی مکانیک از دانشگاه صنعتی شاهرود (SUT)، سمنان، ایران، در سال 2017 دریافت نمود. عنوان پایان نامه کارشناسی وی “تحلیل و کنترل سرعت فرآیند خشک کردن در خشک کن تونلی حرارت مستقیم” بود. طراحی و ساخت ماشین آلات صنعتی مانند ربات های شناسایی رنگ و برش و همچنین تحلیل نرم افزاری آن ها با استفاده از نرم افزار های آباکوس و فلوئنت از دیگر فعالیت های او در دوره کارشناسی می باشد. او در سال 2017 برای تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد در دانشگاه خواجه نصیر پذیرفته شد و فعالیت خود را در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران از سال 2018 آغاز نمود. پایان نامه کارشناسی ارشد ایشان در زمینه طراحی و ساخت و کنترل دست رباتیک می باشد. دست رباتیک از پرچالش ترین موضوعات در زمینه رباتیک است که پیوسته در دانشگاه های مطرح دنیا مورد مطالعه گسترده برای کاربرد پروتز و یا گریپر های صنعتی قرار گرفته است. نو آوری های اخیر این شاخه از رباتیک بیشتر بر موضوع تقلید از عملکرد دست انسان و همچنین کاهش هزینه ساخت آن معطوف است. هدف ایشان ساخت دست رباتیک با عملگر کمتر با کمترین هزینه و بیشترین شباهت به عملکرد دست انسان است. نوآوری سازه ای در شست که بیشترین نقش را در گرفتن اشیا در دست دارد از نوآوری های اصلی پایان نامه ایشان می باشد. تحلیل گرفتن پایدار اجسام همچنین مدلسازی دینامیکی و کنترلی و شبیه سازی دست رباتیک که به عنوان مجری نهایی ربات ها مورد استفاده قرار می گیرد در پایان نامه ایشان لحاظ شده است. در ادامه با استغاده از سنسور های نیرو میزان توزیع نیرو در بند های انگشت و فشار وارده بر جسم درگیر با استفاده از کنترلر امپدانس یا امپدانس چندگانه مورد بررسی قرار خواهد گرفت. از علایق دیگر او طراحی و ساخت بازوان رباتیک با استفاده از فرآیند های ساخت کاهشی و فرآیند های ساخت افزایشی (پرینتر سه بعدی) و همچنین تحلیل دینامیکی و کنترلی پیشرفته ربات ها می باشد.
طراحی ساخت و کنترل دست رباتیک با عملگر کمتر
ابتدا به بررسی اصول طراحی و ساخت انگشت رباتیک سه بندی با عملگر کمتر پرداخته شده است. این انگشت دارای دو مکانیزم مجزاست، یکی مکانیزم بند های متصل به هم و دیگری مکانیزم انتقال در پشت بند ها. هدف از طراحی در این قسمت طراحی مکانیزم انتقال است. طبق مقالات پیشینه تحقیق این مکانیزم به صورت های متفاوتی ساخته میشود. در همه این الگو ها یک سری اصل باید رعایت شوند. همچنین از میان ترکیب های بسیار زیادی که می توان به عنوان مکانیزم انتقال این انگشت به کار برد برخی از آن ها توسط نویسندگان به بهتر بودن نسبت به بقیه مشهور شده است. البته طبق گفته لیونل بیرگلن که از سرامدان این عرصه و نویسنده کتاب ” دست رباتیک با عملگر کمتر” می باشد، نمیتوان بهترین سازه را انتخاب کرد. اما میتوان سازه های مبتنی بر بیشترین نیرو و کمترین فضای اشغالی و بیشترین فضای کاری را با توجه به ادبیات تحقیق و همچنین کار های ایشان به عنوان مکانیزم انتخابی انگشت انتخاب کرد. این مبحث در پایان نامه به صورت کاملا جزیی اشاره شده است. در ادامه پس از انتخاب نوع مکانیزم به بررسی روابط هندسی برای طراحی بهینه آن پرداخته شده است. این روابط هندسی مبنی و اساس اصول سه گانه بیشترین نیروی انتقالی، کمترین فضای اشغالی و همچنین بیشترین فضای کاریست که در اینجا به طور کامل محاسبه و اعمال شده است. از میان هزاران ساختار انگشت رباتیک خود تطبیق بر مبنی اصول و تجربه های گذشته یک ساختار انتخاب شده است. محل اعمال عملگر و عناصر منفعل در این ساختار با استفاده از تجربه گذشته و ماتریس انتخاب ارائه شده در مقاله بیرگلن انتخاب شده است. سپس برخی اصول ساخت و همچنین طرح های معیوب ودلایل آن بیان شده است. سازه جدیدی با توجه به حرکت انگشت شست برای این انگشت تعبیه و به تحلیل آن پرداخته شده است در قسمت آخر به بیان ساخت این انگشت پرداخته شده است. در این قسمت روش ساخت با پرینتر سه بعدی توضیح داده شده و روش های مستند علمی در بهبود کیفیت قطعات و مفاصل و تلرانس ها بیان شده است. این انگشت یکی از انگشت های چهار گانه می باشد، هم اکنون در حال طراحی و ساخت سنسور و نصب آن بر روی انگشت ساخته شده و اعمال کنترلر هستند.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی: