کنترل هوشمند ربات‌های موازی

در این پروژه ساختاری نوین برای کنترل هوشمند سیستم‌های رباتیکی ارائه شده است که در حین کنترل، مدلی از رفتار سیستم را شناسایی و خود را با شرایط محیطی تطبیق می‌دهد. کنترل سیستم‌های رباتیکی با معادلات پیچیده و غیرخطی بر اساس روش‌های موجود دینامیکی موجود منجر به جواب مطلوب نشده که اغلب هرگونه تغییر در دینامیک ربات، اغتشاش محیطی و نایقینی در محاسبات این امر را غیر ممکن می‌سازد. بنابراین در پژوهش موجود، شناسایی رفتار غالب سیستم رباتیکی در مواجه شدن با انواع نایقینی و اغتشاشات مد نظر است. وجه تمایز این ساختار با روش‌های قبلی، نگاه سیستماتیک از منظر زیرشاخه‌های کنترل و شناسایی و عدم نباز به داشتن دانش پیشین از سیستم رباتیکی است. تضمین کنترل و پایداری سیستم در کنار تضمین شناسایی از ملزومات این نگاه سیستماتیک بوده و کنترل‌کننده‌های تطبیقی مقاوم بهترین ابزار برای استفاده در این ساختار قاعده‌مند هستند. برای کنترل سیستم‌های غیرخطی در قالب مدل خطی تطبیقی، تحمل عدم قطعیت مدل در حین شناسایی و کنترل لازم است. این ساختار همچنین باید از دیدگاه بالاتری با عنوان کنترل‌کننده عملیاتی مورد استفاده قرار بگیرد که کنترل و شناسایی همزمان از الزامات آن به شمار می‌آید. در سیستم‌های رباتیکی با اعمال تحریک ناکافی، ماتریس‌های کواریانس شناسایی به سمت تکینگی نزدیک شده که مانع از دقت بالای این روش‌ها می‌شود. این نقطه ضعف ناشی از عدم توانایی روش حداقل مربعات خطای کلاسیک در تعدیل سازی پارامترهای شناسایی و فرار از تکینگی است. این ساختار به دلیل تلفیق روش‌های حداقل مربعات خطا و کنترل مد لغزشی، قابلیت تطبیق‌پذیری در برابر اکثر دشواری‌های کنترل و شناسایی را دارد. برای تطبیق ساختار با تغییرات محیط واقعی، بحث رتبه شناور و مدل در حال نمو مطرح می‌شود. با تلفیق مدل در حال نمو با ساختار کنترلی، تضمین پایداری سیستم حلقه-بسته و شناسایی ممکن می‌شود. در این صورت روش نوینی حاصل می‌شود که با تعمیم قوانین تطابقی، نوسانات تخمین در حین تحریک ناکافی را به صورت سیستماتیک تعدیل ساخته و ساختار در مدت زمان طولانی قادر است تحت این شرایط، سیستم حلقه-بسته رباتیکی را همزمان شناسایی و کنترل کند. از دیدگاه رباتیکی، رفتار شناسایی شده به رفتار سینماتیکی ربات در شرایط مانا همگرا می‌شود. این روش بر روی ربات‌های موازی با معادلات پیچیده، از جمله ربات‌های چشم چابک با 2 و 3 درجه آزادی و دلتای 3 و 4 درجه آزادی پیاده سازی شده و در مقایسه با روش‌های مبتنی بر مدل ربات، از لحاظ پایداری و شناسایی سیستم، عملکرد بهتری نشان می‌دهد.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

1. Fault Detection and Diagnosis of a 12-Cylinder Trainset Diesel Engine Based on Vibration Signature Analysis and Neural Network
2. Partial Identification and Control of MIMO Systems via Switching Linear Reduced-Order Models under Weak Stimulations
3. Identification and Control of MIMO Linear Systems under Sufficient and Insufficient Excitation
4. Stabilization of a Two-DOF Spherical Parallel Robot via a Novel Adaptive Approach
5. Fuel injection fault detection in a diesel engine based on vibration signature analysis
6. Classification-Based Fuel Injection Fault Detection of a Trainset Diesel Engine Using Vibration Signature Analysis
7. Experimental study on robust adaptive control with insufficient excitation of a 3-DOF spherical parallel robot for stabilization purposes
8. Control of a two-DOF parallel robot with unknown parameters using a novel robust adaptive approach
9. A Critical Review of Machine Vision Applications in Construction