پرنیان عطایی
زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1395 تا 1398
parnyan.ataei@taarlab.com
1
2
Citations: 11
h-index: 3
i10-index: 0
No. of Papers: 3
تحصیلات
کارشناسی : رباتیک – دانشگاه صنعتی همدان
کارشناسی ارشد : —
دکتری : —
پرنیان عطایی مدرک کارشناسی خود را در رشته مهندسی رباتیک از دانشگاه صنعتی همدان در سال 94 دریافت کرده است. از جمله فعالیت های وی در طول تحصیل، شبیه سازی و کنترل سینماتیک، دینامیکی، و همچمین مدل کردن انواع ربات های سری و موازی به کمک نرم افزار MATLAB بوده است که از جمله پروژه های کلیدی در این دوره شبیه سازی و کنترل تطبیقی ربات 2R میتوان نام برد. دروس پایه علوم مکانیک، برق، کامپیوتر و دروس تخصصی مهندسی رباتیک (شامل: رباتیک، سنسورهای ربات، طراحی مکانیزم ها، کنترل ربات، کنترل مدرن، اصول میکروکامپیوتر ها و کارگاه ها و آزمایشگاه های تخصصی) محوراصلی دروس گذرانده شده در این دوره بوده است. با توجه به رابطه مستقیم و نزدیک هوش مصنوعی و رباتیک، پروژه کارشناسی خود را در هر دو زمینه با عنوان: تحلیل سینماتیک مستقیم ربات موازی صفحه ای با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی به انجام رساند. در این پروژه سینماتیک ربات 3-RRR بررسی و از دو شبکه عصبی MLP و RBF برای حل بلادرنگ آن استفاده گردید. او در سال 95 با عنوان دستیار تحقیقاتی فعالیت خود را در خصوص فضای کاری ربات های موازی در آزماشگاه تعامل انسان و ربات آغاز نموده. در تارلب با ارایه روشی نوین در راستای اصلاح فضای کاری، سینماتیک ربات‌های موازی Tripteron , DELTA 3DOFو DELTA 4DOF بررسی و فضای کاری عاری از برخورد ربات های ذکر شده با بهره‌گیری از الگوریتمی بر پایه قیود هندسی شبیه سازی و تحلیل گردید. وی اکنون در حوزه یادگیری عمیق و بینایی ماشین مشغول به فعالیت است.
اصلاح فضای کاری با الگوریتم تشخیص برخورد برای ربات های موازی
در تارلب و زیر نظر دکتر طالع ماسوله، روشی نوین برای تشخیص و بهینه سازی فضای کاری عاری از برخورد برای ربات های موازی فضایی ارایه گردید. در ربات های موازی پیچیدگی و احتمال بالای برخورد لینک ها در فضای کاری بررسی دقیق فضای کاری را الزامی میکند. در این روش هر لینک به عنوان یک خط در فضا در نظر گرفته شده که در نهایت با بررسی تداخل دو خط به کمک روش‌های ریاضی نقاط برخورد تعیین می شوند که با حذف این نقاط از فضای کاری ربات در نهایت فضای کاری عاری از برخورد برای ربات مورد نظر بدست خواهد آمد. این فضای جدید عملکرد ایمنی را برای ربات در سراسر محدوده کاری ربات تضمین می کند. بدون در نظر گرفتن محاسبات دقیق برای جلوگیری از برخورد، ربات می تواند آسیب های جدی در صورت تداخل لینک ها و اجزا ببیند. از این روش همچنین میتوان برای بررسی برخورد هر لینک با هر گونه مانع خارجی در فضای کاری نیز بهره برد. با فرض هر مانع متشکل از چند خط و اعمال الگوریتم تداخل، نقاط تداخل با مانع مشخص و از فضای کاری ربات نیز حذف می‌گردد. پیش از این، مسئله ی برخورد از روش اجزای محدود بررسی می شد، که بسیار پیچیده تر بود، به حجم زیادی داده در حال پردازش نیاز داشت و سرعت آن بسیار کمتر بود. فضای کاری بدون برخورد یا شاخص “CFW” به عنوان نسبت فضای کاری عملی به فضای کاری نظری تعریف می شود. این شاخص برای شناسایی موثرترین عوامل در طراحی و در نهایت بهبود فضای کاری ربات های موازی استفاده می شود.سرعت محاسبات بالا در کنار توانایی تعمیم این روش برای هر گونه ربات و با هر درجه آزادی از نقاط قوت آن نسبت به سایر روش‌ها است. فضای کاری ربات‌های موازی Tripteron, DELTA 3DOFو DELTA 4DOF با این روش بررسی و نتایج آن در قالب مقالات به چاپ رسیده است. از دیگر مسایل بررسی شده درربات‌ها میتوان به محاسبه شاخص‌هایی چون dexterity, sensitivity و manipulability برای سنجش کارایی ربات از نظر خصوصیات سینماتیک و عملکرد آن در انتقال خطای اتصالات به مجری نهایی، چابکی و حساسیت اشاره کرد . نتایج نشان می دهد عملکرد این شاخص های ربات در قسمت های مختلف فضای کار یکنواخت و یکسان نیست. بنابراین صاحبان صنایع و برنامه نویسان ربات باید توجه کنند با توجه به نوع عملکرد و بازده ای که از ربات انتظار دارند تصمیم بگیرند ربات در کدام قسمت های فضای کاری خود کار کند.
منبع پایان نامه
کلمات کلیدی:
- Collision-free workspace and kinetostatic performances of a 4-DOF delta parallel robot
- The collision-free workspace of the tripteron parallel robot based on a geometrical approach
- Kinetostatic Performance and Collision-free Workspace Analysis of a 3-DOF Delta Parallel Robot