Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای فعلی – دانشجویان کارشناسی

ابوالفضل جلالی

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : از 1398
a_jalali@tvu.ac.ir

1

2

Citations: 0
h-index: 0
i10-index: 0
No. of Papers: 0

تحصیلات

کارشناسی : برق و کامپیوتر – دانشگاه فنی و حرفه‌ای
کارشناسی ارشد : —
دکتری : —

ابوالفضل جلالی تحصیلات خود را در دوره کاردانی رشته مهندسی نرم افزار در دانشگاه فنی حرفه ای یزد در سال 1397 به اتمام رسانید. پس از آن برای ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی مهندسی نرم افزار در سال 1397 وارد دانشگاه فنی و حرفه ای تهران شد. با ورود به دانشگاه تهران و با عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران فعالیت‌های پژوهشی خود را زیر نظر دکتر طالع ماسوله در زمینه ربات های اجتماعی Sanbot آغاز کرد. فعالیت های پژوهشی ابوالفضل جلالی در دوره کاردانی متمرکز بر روی روش های پردازش داده های حجیم و پردازش موازی و محاسبات موازی بر بستر های توزیع شده و پردازنده های گرافیکی بود. فعالیت های انجام شده وی در دوره کاردانی شامل طراحی و ساخت بستر های توزیع شده جهت پردازش داده های حجیم و محاسبات پیچیده در ساختار های Server-Client, Three-Tier, N-Tier و Peer-To-Peer می باشد. او همچنین در دوره کارشناسی خود روش های موازی سازی بر بستر های موازی را مورد مطالعه قرار داد و فعالیت های خود را در پیاده سازی شتابدهنده های نرم افزاری بر بستری پردازنده های گرافیکی آغاز کرد. از فعالیت های در این مورد انجام موازی سازی و بهینه سازی الگوریتم های ترازبندی و امتیاز دهی مورد استفاده در زمینه بیوانفورماتیک می باشد. او پس از عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات فعالیت خودرا بر روی ربات اجتماعی سنبات آغاز کرد. این فعالیت در قالب موقعیت یابی و مسیریابی ربات سنبات توسط حسگر های بصری (دوربین و دوربین 3 بعدی) اغاز شد که در این روش به صورت همزمان عملیات نقشه برداری و موقعیت یابی محلی ربات در نقشه انجام می شد. از جمله فعالیت های دیگر مربوطه می توان به استفاده از روش های یادگیری ماشین اشاره کرد که برای رفع چالش های موجود در این ربات به خاطر برخی از محدودیت های فیزیکی و سخت افزاری استفاده شده است.

موقعیت یابی و مسیر یابی ربات Sanbot توسط حسگر های بصری

موقعیت یابی و مسیر یابی ربات ها یک مسئله بسیار مهم در حوزه رباتیک است و تقریبا برای ربات های سرویس دهنده امری بسیار ضروری است. ربات سنبات یک ربات قابل برنامه ریزی (محدود) است که با یک ساختار اجتماعی، شامل تعدادی حسگر و نحوه حرکت آن توسط چرخ های موجود در قسمت زیرین ربات می باشد. این ربات به صورت پیش فرض امکان مسیر یابی و حرکت برنامه ریزی شده در محیط را ندارد و همچنین پیاده سازی روش های رایج با توجه به محدودیت های موجود در ربات به صورت عادی عملا امکان پذیر نبوده و نیاز به روش های پیچیده تر و همچنین استفاده از روش های مختلف در کنار یکدیگر است. هدف مورد نظر پروژه فراهم کردن بستر و ابزاری جهت موقعیت یابی و مسیر یابی ربات در یک است. این اهداف شامل نقشه برداری و موقعیت یابی محلی در نقشه به صورت همزمان، مسیر یابی بهینه و اجتناب از موانع است که با استفاده از امکانات فعلی ربات باید صورت بگیرد.
با توجه به ساختار ربات و محدودیت های موجود در ربات به طوری که این ربات شامل ویژگی های کلیدی جهت انجام این امر نمی باشد، نیازمند است تا روشی مطرح گردد که این امر قابل انجام پذیری باشد. به علت فقدان اطلاعات و داده های حرکت چرخ های ربات و همچنین عدم وجود حسگر های لازم برای موقعیت سنجی، روش انتخاب شده موقعیت یابی توسط دوربین و حسگر های بصری ربات می باشد. به طوری که با استفاده از دوربین 3 بعدی موجود در ربات، تا حدی انجام این فعالیت امکان پذیر می گردد. همچنین این مسئله قابل ذکر است که داده های بصری دارای حجم بسیار زیاده هستند و رسانه های درنظر گرفته شده در این ربات ظرفیت انتقال این داده ها را در سرعت مطلوب ندارند و این خود یک چالش دیگر است. نو آوری های موجود در این مسئله شامل طرح کردن روش های تخمین و نقشه برداری توسط داده های بصری، روش های طرح شده جهت انتقال داده های حسگر ها به سمت سرور پردازنده، و همچنین کنترل چرخ های ربات که به صورت کامل روش های کنترلی بر روی آن امکان پذیر نیستند. در حال حاظر بسیاری از چالش ها پشت سر گذاشته شده و هم اکنون انتظار می رود تا محدودیت های فعلی موجود در انتقال داده ها برطرف شود تا بتوان عملیات مسیر یابی را بدون مشکل به سرانجام رساند.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

کنترل هوشمند
شناسایی سیستم
یادگیری تقویتی
مسیریابی ربات
ربات چرخ دار
ربات اجتماعی Sanbot
ندارد.