Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای سابق – دانشجویان کارشناسی ارشد

سیدمجتبی سیدموسوی

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1395 تا 1392
mojtaba.mousavi@taarlab.com

1

2

Citations: 0
h-index: 0
i10-index: 0
No. of Papers: 0

تحصیلات

کارشناسی : مکانیک – دانشگاه بین‌المللی امام خمینی قزوین
کارشناسی ارشد : مکانیک – دانشگاه صنعتی مالک اشتر
دکتری : —

سید مجتبی سید موسوی تحصیلات خود را در دوره کارشناسی رشته مهندسی مکانیک از دانشگاه بین المللی امام خمینی (ره) در سال 1393 به اتمام رسانیده است. پس از آن برای ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد گرایش طراحی کاربردی در سال 1396 وارد دانشگاه صنعتی مالک اشتر شد. با ورود به دانشگاه صنعتی مالک اشتر و با عضویت در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران فعالیت‌های پژوهشی خود را به صورت مشترک زیر نظر دکتر طالع ماسوله و دکتر خوگر در زمینه ربات‌های موازی آغاز کرد. موضوع پایان نامه کارشناسی ارشد سید مجتبی سید موسوی تحلیل دینامیکی و حساسیت سینماتیکی ربات موازی کروی سه درجه آزادی است. در این پایان‌نامه به کمک روش‌های ریاضیاتی از جمله تئوری پیچه مدل‌ سینماتیکیِ این ربات موازی محاسبه شد. همچنین مدل دینامیک معکوس این ربات‌ نیز با اتکا به روش های مبتنی بر تتوری پیچه و کارمجازی محاسبه شد. در ادامه پارامترهای اساسی موثر در محاسبه مدل دینامیکی این ربات‌ محاسبه گردید که این امر باعث شد فرم های ساده تری از مدل دینامیکی این ربات بدست آید و در نتیجه به کاهش زمان مورد نیاز برای حل دینامیک معکوس این ربات موازی منجر گردید.در بخش دیگری از این پایان نامه مدلی برای بدست آوردن خطای مجری نهایی ربات موازی بر مبنای لقی مفاصل با استفاده از تئوری پیچه معرفی گرید و مقایسه ای بین خطای مجری نهایی سه ساختار مختلف ربات موازی کروی صورت گرفت. همچنین مقایسه ای بین اندیس های کینتواستاتیکی متداول و مدل خطای معرفی شده، صورت گرفت. در نهایت پروژه محول شده به سید مجتبی سید موسوی به طراحی و ساخت ربات موازی کروی سه درجه آزادی معروف به چشم چابک انجامید که در آن هدف کنترل مجری نهایی این ربات در برابر اغتشاشات وارد شده بر پایه آن می باشد که این موضوع در پایدارسازهای دوربین های فیلمبرداری کاربرد دارد. موضوعات پژوهشی مورد علاقه او عبارتند از: مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی، رباتهای موازی، کنترل و هوش مصنوعی.

تحلیل دینامیکی و حساسیت سینماتیکی ربات موازی کروی سه درجه آزادی

موضوع پایان نامه کارشناسی ارشد سید مجتبی سید موسوی تحلیل دینامیکی و حساسیت سینماتیکی ربات موازی کروی سه درجه آزادی است. برای مطالعه دینامیک ربات ابتدا به بررسی و محاسبه سینماتیک ربات پرداخته شده است. در تحلیل سینماتیک، از تئوری پیچه برای دست آوردن مشتقات اول و دوم حرکت (سرعت و شتاب) و ماتریس‌های ژاکوبین ورودی- خروجی استفاده شده است . استفاده از تئوری پیچه موجب ساده‌تر شدن محاسبات و همچنین دست‌یابی به فرم بسته معادلات به خصوص در مشتقات دوم حرکت شده است. در تحلیل دینامیکی با توجه به بیشینه‌مقید بودن ربات از روش کار مجازی استفاده شده است، چرا که با استفاده از این روش نیازی به تحلیل و محاسبه نیرو‌های داخلی لینکها و اجزای ربات نمی‌باشد. سپس مدل ارائه‌شده با این روش با استفاده از کتابخانه SimMechanics نرم‌افزار Matlab راستی‌آزمایی شده است. در گام بعد با خطی‌سازی مدل دینامیکی بر حسب پارامترهای اینرسی و محاسبه ماتریس دینامیکی سیستم، پارامترهای اینرسی پایه استخراج شده‌اند. در واقع نشان داده شده است که دسته‌ای از پارامترها تأثیری بر روی دینامیک سیستم ندارند و برخی از پارامترها نیز با یکدیگر رابطه خطی دارند. با حذف پارامترهای بی‌تأثیر و دسته‌بندی سایر پارامترها، حجم محاسبات و در نتیجه آن زمان حل معادلات دینامیک معکوس ربات تا حد زیادی کاهش یافته است.
در گام بعد خطای مجری نهایی ناشی از لقی در مفاصل ربات مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور مدلی برای بدست آوردن خطای مجری نهایی ربات‌های موازی پیشنهاد شده است که به یک مسئله بهینه‌سازی محدب انجامید. با استفاده از این مدل دو ربات با ساختار نابیشینه‌مقید با ربات موازی کروی بیشینه‌مقید مقایسه شده است و نتایج نشان داده‌اند که در صورت استفاده از مفاصل با لقی مناسب، ربات‌های نابیشینه‌مقید نیز می‌توانند دقتی در حد ربات‌ بیشینه‌مقید ارائه دهند. در پایان نیز مقایسه‌ای بین شاخص‌های عملکردی سینماتیکی- استاتیکی معمول و دقت محاسبه‌شده با این مدل صورت گرفته است و نشان داده شده است که شاخص حساسیت سینماتیکی σ_(∞,2) بیشترین مطابقت را با دقت ربات دارد.
پس از اینکه ربات مورد مطالعه به صورت کامل مورد بررسی و تحلیل قرار گرفت، نوبت به مرحله طراحی و ساخت یک نمونه اولیه از آن رسید. بدین منظور ربات در نرم افزار کتیا طراحی و مدل شد. سپس تحلیلهای مورد نظر در سیمولینک نرم افزار Matlab صورت گرفت و پس از بررسی نهایی، قطعات ساخته و اسمبل شدند.
با در دسترس بودن پروتوتایپ ربات، به منظور اعتبار سنجی مدل دینامیکی بدست آمده و همچنین مدل دینامیکی کاهش یافته، آزمایشات متعددی صورت گرفت.در نهایت مقایسه و انطباق گشتاور بدست آمده حاصل از مدل دینامیکی و گشتاور اعمالی از سوی موتورها، اعتبار مدل دینامیکی بدست آمده را اثبات نمود.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

ربات موازی
مدل سازی دینامیگی
شناسایی سیستم
مدل سازی سینماتیکی
طراحی و ساخت ربات
ربات چشم چابک سه درجه آزادی
ندارد.