Preaload Image
اعضای آزمایشگاه – اعضای سابق – دانشجویان کارشناسی ارشد

رسول صادقیان

زمینه تحقیقاتی : —
بازه فعالیت در آزمایشگاه : 1392 تا 1397
rasoul.Sadeghian@rca.ac.uk

1

2

Citations: 80
h-index: 5
i10-index: 2
No. of Papers: 15

تحصیلات

کارشناسی : ریاضی کاربری – دانشگاه ولی‌عصر رفسنجان
کارشناسی ارشد : مکاترونیک – دانشگاه آزاد واحد قزوین
دکتری : —

رسول صادقیان مدرک کارشناسی خود را در رشته ریاضی کاربردی از دانشگاه ولی عصر رفسنجان در سال 1391 اخذ نموده است. عنوان پروژه پایانی وی در دوره کارشناسی ، طراحی نرم افزار رمزگذاری داده های تصویری با استفاده از ابر گروه ها می باشد. وی پس از اتمام دوره کارشناسی ، برای ادامه تحصیل در مقطع کارشناسی ارشد ، رشته مکاترونیک وارد دانشگاه آزاد قزوین شد. در ادامه در سال 1392، به عضویت آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران درآمد و زیر نظر دکتر طالع ماسوله به انجام تحقیقات در زمینه کنترل و مسیریابی ربات های بستر پویا مبادرت ورزید. سپس پایان نامه خود را با عنوان طراحی ، تحلیل و ساخت یک ربات کروی بستر پویا و کنترل و مسیریابی بر اساس پردازش تصویر، زیر نظر دکتر طالع ماسوله به پایان رساند.
از دیگر پروژه های انجام شده توسط ایشان در آزمایشگاه تعامل انسان و ربات ، می توان به طراحی، ساخت و کنترل دو ربات بستر پویا با قابلیت حرکت همه جانبه ( Omni directional ) ، یک ربات تعادلی ، طراحی و ساخت یک دستکش هوشمند برای کنترل ربات ها و همچنین طراحی و ساخت یک Soft Gripper با قابلیت گرفتن اجسام با اشکال مختلف اشاره نمود.
او در سال 1397 کار خودرا با عنوان پژوهشگر ارشد برای یک کنسرسیوم متشکل از سه عضو ( سازمان INGV ، شرکت Zerynth و شرکت Lunitek S.r. l ) در ایتالیا شروع کرد. وی این پروژه دو ساله با عنوان طراحی و پیاده سازی یک الگوریتم یادگیری عمیق برای پیش بینی زلزله را طی یک سال به پایان رساند و پس از آن در آزمایشگاه رباتیک دانشگاه RCA (Royal College of Art) ، به عنوان محقق ارشد شروع به فعالیت کرده است. لازم به ذکر است که RCA در پنج گذشته رتبه یک دانشگاههای جهان در زمینه طراحی را داشته است.
رسول صادقیان هم اکنون در زمینه طراحی ، کنترل و ساخت ربات های نرم (Soft)، موبایل ربات ها ، بازوهای رباتیکی ماهر و سیستم های واقعیت افزوده فعالیت می کند. همچنین پروژه اصلی او در حال حاضر متمرکز بر طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی برای استفاده در تعمیرات پره های توربین های بادی می باشد.

طراحی ، تحلیل و ساخت یک ربات کروی بستر پویا و کنترل و مسیریابی بر اساس پردازش تصویر

دراین پروژه در ابتدا یک ساختار حرکتی جدید برای یک ربات بستر پویای کروی ارائه خواهد شد. ساختار مذکور براساس بررسی معایب و مزایای تعدادی از پرکاربردترین ساختار های حرکتی که به مرحله عملیاتی شدن رسیده اند، طراحی شده است. در طرح مذکور از یک پوسته کروی به عوان بدنه ربات استفاده شده است. ساختار حرکتی ربات، ترکیبی از دو ساختار پاندولی و حرکت براساس چرخ می باشد. در ساختار حرکتی مذکور از دو صفحه دایره ای شکل برای نصب لوازم به کار رفته برای حرکت و کنترل ربات استفاده شده است. در صفحه دایره ای شکل اول که در میانه پوسته کروی ربات قرار دارد، قطعاتی همچون برد کنترلی، درایور موتورها، برد بلوتوث و یک إنکودر موتورDC قرار گرفته اند. صفحه مذکور توسط یک میله به میانه پوسته کروی متصل شده است و حرکت آن تنها در راستای چرخش میله می باشد. بر روی صفحه دایره ای شکل دوم به کار رفته در ساختار حرکتی ربات مذکور که اندازه آن کوچکتر از صفحه میانی می باشد دو إنکودر موتورDC نصب شده است. از دیگر إلمان های اصلی نصب شده بر روی این بخش از ساختار حرکتی ربات، باتری می باشد. قطعات قرار داده شده بر روی صفحه دایره ای شکل دوم جایگزین وزنه مرسومی است که در ساختار پاندولی استفاده می شود. قرار گرفتن ارتباط صفحه دایره ای شکل اول و دوم ربات مد نظرتوسط یک صفحه مستطیل شکل صورت می گیرد. این صفحه مستطیل شکل از یک سو به إنکودر موتور DC نصب شده بر روی صفحه دایره ای شکل اول متصل می باشد و از سوی دیگر بر روی صفحه دوم پیچ شده است. قرار گرفتن دو إنکودر موتور DC و باتری بر روی صفحه دایره ای شکل دوم که در قسمت پایینی ساختار حرکتی ربات قرار دارد باعث بالا رفتن تعادل و کنترل پذیری ربات مخصوصا در هنگام شروع و توقف حرکت شده است. مزیت دیگر ساختار طراحی شده، بالا رفتن قدرت فرمان پذیری ربات می باشد. در مرحله بعد براساس ساختار طراحی شده برای حرکت ربات بسترپویای کروی طراحی شده در این پروژه، مدل سینماتیکی و دینامیکی ارائه شده است.
برای کنترل ربات مذکور ابتدا یک مدل کنترلی بر اساس مدل دینامیکی و سینماتیک و ویژگی های ساختاری ربات ارائه شده است. در مرحله بعد بر اساس روش مکان صفر و قطب ابتدا یک کنترل تناسبی و مشتق گیر و سپس یک کنترل تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر ارائه شده است. برای بهینه سازی متغیر های کنترلی بکار رفته در کنترلرهای طراحی شده از سه الگوریتم بهینه سازی، ژنتیک، ازدحام ذرات و بهره برده شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی کنترلر های بهینه شده نشان می دهد که کنترلر تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر بهینه شده توسط الگوریتم بهینه شده توسط الگوریتم تکامل تفاضلی بهترین عملکرد را برای کنترل ربات بستر پویای کروی طراحی شده در این پروژه را دارد.
در بخش بعد برای کنترل مسیر ربات مذکور از روش کنترل بر اساس بینایی استفاده گردیده است. در این روش از یک دوربین PS3 استفاده گردیده که بر محیط حرکت ربات احاطه کامل دارد. این دوربین به وسیله یک کابل به یک رایانه متصل می باشد ودر هر لحظه موقعیت ربات را با مسیر مورد نظر در نرم افزار متلب مقایسه می کند و در صورت عدم تطابق مسیر حرکت ربات و مسیر از قبل تعریف شده به وسیله بلوتوث یک فرمان برای اصلاح مسیر به ربات فرستاده می شود. این عملیات به صورت زمان حقیقی صورت می گیرد. برای مسیر یابی ربات از روش میدان پتانسیل بهره برده شده است که نتایج مطلوبی را در تست های عملی برای مسیر یابی ربات ارائه شده داده است.
منبع پایان نامه

کلمات کلیدی:

مسیریابی ربات
ربات چرخ دار
طراحی و ساخت ربات
مدل سازی دینامیگی
دست های رباتیکی (Grasping(
کنترل هوشمند
مدل سازی سینماتیکی
بینایی ماشین
الگوریتم بهینه سازی
  1. An experimental study on the PID and Fuzzy-PID controllers on a designed two-wheeled self-balancing autonomous robot
  2. Controller tuning based on optimization algorithms of a novel spherical rolling robot
  3. Design of an adaptive sliding mode controller for a novel spherical rolling robot
  4. Design, analysis and construction of a novel flexible rover robot
  5. On the control of planar cable-driven parallel robot via classic controllers and tuning with intelligent algorithms
  6. Control of a four-mecanum wheeled robot with a soft-robotic glove
  7. An experimental study on vision based controlling of a spherical rolling robot
  8. Vision based control and simulation of a spherical rolling robot based on ROS and Gazebo
  9. Simulation, control and construction of a four Mecanum-wheeled robot
  10. An Experimental Study on Controlling and Obstacle Avoidance of a Four Mecanum Wheeled Robot
  11. Path planning of cable driven parallel robots in the presence of dynamic obstacles via potential field using computed torque control method
  12. Generating Synthetic Medical Images by Using GAN to Improve CNN Performance in Skin Cancer Classification
  13. Faster R-CNN-based Decision Making in a Novel Adaptive Dual-Mode Robotic Anchoring System
  14. A multi-robot platform for the autonomous operation and maintenance of offshore wind farms
  15. Design, Development and Control of a Three Flexible-Fingers Gripper Based On Hand Gesture